3-DOF平面微动并联机器人的动-静态建模

在叠加变形原理基础上，利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系，分别对微动并联机器人进行运动学建模和静力学建模，两者相结合构成系统的动-静态模型．对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适应的．以3-DOF平面并联微动机器人为例，介绍了整个建模过程和求解方法．相比应用伪刚体法进行的解析建模，模型精度有了大幅度的提高．     

公路重型自卸车上装结构及技术特点的阐述

重型自卸车市场需求增大,近些年,全国各改装厂对自卸车上装总成结构件进行了一些改进,本文对自卸上装的一些结构特点进行了总结,为同行业从事自卸车上装技术的人员提供参考。     

大跨度地锚式斜拉桥综合维护关键技术

郧县汉江大桥为主跨414 m的地锚式预应力混凝土双塔双索面斜拉桥,每塔两侧各布置50根斜拉索,跨中设置4个无轴力中间铰。该桥于1994年建成,2014年检测发现斜拉索破损严重,4个无轴力中间铰均出现一端卡死现象,主桥被评定为四类桥梁,需进行全桥综合维护。根据病害情况,先更换损坏严重的21根斜拉索;再按单塔对称、双塔反对称2根索同时更换的原则更换20~25号斜拉索;最后按双塔反对称4根索同时更换的原则更换1~19号斜拉索。全桥200根斜拉索更换后调整索力和梁体标高,采用拖拉法校正无轴力中间铰。无轴力中间铰校正后,在其端部和跨中断缝处安装监测系统,监测其工作状态。监测结果表明,无轴力中间铰能够纵向自由滑移,工作状态良好。     

郑万铁路上跨郑西客专联络线特大桥主桥转体结构分析

郑万铁路上跨郑西客专联络线特大桥为主跨138 m独塔斜拉桥,该桥位于半径1 400 m曲线上,采用国内最大横向偏心球铰(偏心距0.847 m),其可靠性与稳定性对保证施工安全至关重要。基于空间有限元软件Midas FEA分析转体结构在施工过程中的局部应力分布,并研究预应力筋对转体结构力学性能的影响。结果表明:(1)转体结构整体处于较低的应力状态,局部存在应力集中,可通过构造措施保证其力学性能;(2)预应力筋的配置可大幅减小由于局部承压而产生的拉应力,确保转体施工中上下转盘的结构安全;(3)通过设置预偏心,实现了转体施工在大跨度小曲线斜拉桥上的成功运用,降低了桥面配重和转体重力。上述研究成果可为同类型桥梁转体施工提供重要借鉴。     

铁路桥梁摇轴支座铰轴窜出病害机理

针对京广铁路特大桥部分区段出现的支座病害，分析归纳了桥梁支座病害的几种主要形式，探讨铁路桥梁支座横窜成因的理论和解决方案．采用车桥耦合数值模拟方法进行动力分析，对支座的局部受力性能采用有限元模拟分析，找出诱发铰轴横向窜出的主要因素及其对列车运行的不利影响，为减轻铰轴横向窜移病害及支座的改进设计提供依据．     

自卸车标准化

随着经济的不断发展,城市规模的不断扩大,公路、桥梁建设不断增加,各种能源的使用及开采日趋增加,使得自卸车的市场在广泛的领域得到了更好的空前发展。我国大概拥有六百多家改装车企业,其销售几乎全部售出,与此同时,不同改装厂家其改装形式也是多样性,暂时缺乏统一性的标准,数量上已经基本满足客户需求,但其质量上,包括种类、型式、材...     

针形独塔斜拉桥钢铰支座非线性接触分析

惠平路跨蕴藻浜大桥采用针形独塔混合梁斜拉桥,钢结构主塔与塔底铸钢支座间铰接,该铰接处存在非线性接触效应。采用ANSYS分析软件对考虑接触效应的钢铰支座进行受力性能数值模拟,通过与Midas整体模型分析结果对比,证实该有限元模型的准确性。此外,对成桥阶段和正常使用阶段受力性能的分析,验证了下塔柱以及铸钢支座的安全性;对下塔柱和铸钢支座应力的分析结果表明,忽略接触非线性效应将可能低估塔柱的应力水平,从而影响对结构可靠性的判断。     

Burmester问题的CAD解法

本文提供了一种解决机构综合中布尔梅斯特问题的计算机辅助设计方法.这一方法不仅具有速度快的优点,而且能提供多种尺寸与类型均不同的四杆机构供设计者选择.     

改善大顶子山航电枢纽通航水流条件措施研究

根据大顶子山航电枢纽通航水流条件试验结果,分析了引航道口门区不同布置方案的通航水流条件及影响因素,提出了满足船闸上下游引航道口门区及连接段水流条件要求的工程方案。     

钢管混凝土拱桥的三维弹塑性地震反应理论分析

为了对钢管混凝土拱桥的抗震性能进行更加深入的了解,提出基于“统一理论”的钢管混凝土拱桥弹塑性地震响应分析方法。首先利用钢管混凝土构件“统一理论”双线性力-变形关系,运用集中塑性铰模型,建立了钢管混凝土构件梁柱单元,在此基础上开发一钢管混凝土拱桥弹塑性地震响应分析程序。使用DRAIN-2D和笔者开发的程序共同对一单拱模型进行计算,验证了程序的正确性。