多约束模型预测控制在AUV深度控制中的应用

针对AUV深度控制,提出深度偏差转换为指令纵倾的算法,基于拉盖尔网络逼近的模型预测控制理论,设计了舵角舵速硬约束和纵倾软约束条件下的纵倾运动模型预测控制器。仿真结果表明,该控制方法具有良好的动态控制性能,并可快速处理多种约束条件的二次规划问题。     

谈怎样做好我国企业的财务管理

文章从我国企业管理的理论框架切入,分析了我国企业财务管理的现状,进一步论述了我国企业时务管理的目标、管理理念、资本制度、筹资模式、收益分配政策,并针对企业财务管理存在的问题提出了对策。     

港口压价竞争的原因及对策

<正>一 长江下游以南京、镇江、南通、张家港等四港为典型代表的压价竞争货源现象,已经持续了好几个年头了,且大有愈演愈烈的趋势。长江下游四港压价竞争的货源,主要是矿石、钢材、生铁、水泥、饲料、化肥等外贸货源。压价竞争的结果不但使装卸生产成本迅速上升,而且也使装卸费率急剧下降,低到仅为部颁费事的50％～60％这种