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针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题,提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中,通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合,求解关联函数,并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中,在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器,在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器,非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。 相似文献
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大件牵引车是用于运输不可拆解的重型大件货物的专用车辆。其动力系统通常具有较大的马力和较高的扭矩。主要的运输工作过程中车辆处于长时间的重载工作情况,所以车辆在对与整车的动力及传动系统、冷却系统等方面的要求较高。而分动箱作为传动系统的重要组成部件,分动箱的性能对整车有着较为直接的影响。大件牵引车由于低速重载情况下长时间的工作,分动箱内的齿轮油发热严重产生高温,直接影响齿轮的性能及车辆的安全,故针对分动箱油温较高的情况,设计一套油冷器用于冷却分动箱油温,从而从根本上解决了车辆长时间处于低速重载作业过程中,分动箱油温较高对分动箱性能及齿轮使用寿命的不利影响。提高整车的可靠性和寿命,从而提高车辆的性能质量。 相似文献
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采用导电性好的炭黑轻骨料导电混凝土作为混凝土面层的表层,研究了该混凝土面层在模拟低温环境下的升温和化冰与输入电功率的关系.输入电功率较大时,在相同的低温、相同的时间内面层表面温度较高.在路面结冰不超过3 mm且环境温度分别为-10~-5℃,-15~-10℃,20~-15℃时,导电混凝土层基本满足要求的电功率分别应为400,500,600W/m2.炭黑轻骨料导电混凝土在多次通电过程中电阻稳定,因而电功率稳定. 相似文献