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1.
融合时空特征的端到端自动驾驶车辆转向角预测
吕宜生
刘雅慧
陈圆圆
朱凤华
《中国公路学报》
2022,(3):263-272
端到端自动驾驶系统可完成从感知输入到车辆控制输出的直接映射,已成为当前无人驾驶研究的一个重要方向.显然,在动态环境中自主驾驶车辆需要具有处理时空信息的能力,以实现精确平滑的车辆运动控制.为此,提出一种新的时空信息融合模型,在双流卷积网络(Two-stream CNN)的基础上引入门控循环单元(GRU)网络来实现端到端自...
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