基于前轮转角约束自适应模型预测控制的路径跟踪研究

针对在车辆行驶中较小的前轮转角无法充分利用路面附着能力,较大的前轮转角使得车辆的行驶稳定性差的问题,文章提出了一种前轮转角约束自适应模型预测方法。首先建立车辆的动力学模型,然后通过计算得到轮胎纵向力,最终得到车辆的前轮转角。将车辆的状态量与前轮转角自适应约束条件输入给模型预测控制器,输出车辆的前轮转角,实现对参考路径的跟踪。在Carsim和MATLAB平台上联合仿真,仿真结果表明前轮转角约束自适应模型预测控制的车辆相比固定转角约束的车辆具有较好的跟踪能力和稳定性。     

双向蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中的应用

针对传统蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出一种全局路径规划的双向蚁群算法。通过双向搜索策略改进蚁群算法,设计相遇机制求解更多可行路径,提高算法全局搜索能力;引入奖惩因子分别扩大和减小双向搜索后的较优路径和较差路径对信息素浓度的影响,加快求解最优路径的速度;最后在Matlab中模拟无人驾驶车环境,随机生成不同地图面积和障碍物出现率的车辆仿真栅格地图,比对传统蚁群算法和双向蚁群算法的实验效果。结果表明:双向蚁群算法的迭代次数和求解时间明显减少,在加快收敛速度、提高全局搜索能力以及避免局部最优方面有较大改进。     

基于核心素养的路桥建设的实践研究

学校是培养核心素养的重要场所,真实的世界是检验核心素养的重要的实践基地。文章基于核心素养的内涵和要素,以宜昌至喜长江大桥和广东玉湛项目为例,探究体现在路桥建设中的人文社会素养、科学精神素养、实践创新素养以及沟通与合作素养,对于更好地回答"立什么德、树什么人",帮助学生发展核心素养,具有十分重要的理论意义和实践意义。     

基于单片机TC275的无人物流车控制器设计

基于英飞凌单片机TC275设计了无人物流车的控制器。TC275通过解析惯性导航仪得到自车信息,并且接收来自计算平台NVIDIA JetsonTX2的路径规划决策信息。在应用层建立了基于模型预测控制算法的路径跟踪模型并生成代码,在底层设计了串口驱动、GTM驱动、ADC驱动以及CAN通信,控制无人物流车的驱动电机和转向舵机,并将应用层与底层代码集成,下载到整车控制器硬件中,实现无人物流车的路径跟踪功能。实验结果表明,基于TC275设计的控制器满足车辆的基本行驶功能。