基于前轮转角约束自适应模型预测控制的路径跟踪研究

针对在车辆行驶中较小的前轮转角无法充分利用路面附着能力,较大的前轮转角使得车辆的行驶稳定性差的问题,文章提出了一种前轮转角约束自适应模型预测方法。首先建立车辆的动力学模型,然后通过计算得到轮胎纵向力,最终得到车辆的前轮转角。将车辆的状态量与前轮转角自适应约束条件输入给模型预测控制器,输出车辆的前轮转角,实现对参考路径的跟踪。在Carsim和MATLAB平台上联合仿真,仿真结果表明前轮转角约束自适应模型预测控制的车辆相比固定转角约束的车辆具有较好的跟踪能力和稳定性。     

软件模拟SCI在MC68HC908EY16上的实现

介绍了一种在单片机中实现软件模拟SCI的方法，该方法使用一个输入捕获、2个定时器、2个数字输入输出的功能．用普通IO口通过软件编程来实现SCI通信。该方法已在FreeScale的MC68HC908EY16上实现，并用于汽车Lin网络的主节点。取得了良好的效果，具有一定的推广价值。     

基于Adams的飞机登机桥运动建模与仿真

为了实现登机桥的自动对接,分析登机桥的工作原理,对其结构进行必要的简化,基于Adams/View建立登机桥多体动力学模型,并依据行业标准进行登机桥路径规划。模拟登机桥连接飞机舱门全运动过程,实现了登机桥的行走运动、升降运动以及对接舱门和遮篷的伸张运动,得到登机桥与飞机舱门之间的距离变化曲线,验证了所建登机桥结构的合理性和路径规划的可行性。     

基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。     

汽车通用混合网络架构设计

提出了一种基于CAN、FlexRay和以太网的车载混合网络架构。以NXP MPC5748G和INFINEON AURIX TC265为微控制器,分别在2款整车控制器上实现了整车网关设计,并对网关进行了实际测试和分析。测试结果表明:2款网关具有多种数据转发模式、网络管理和安全等功能,都满足设计要求,提出的网络架构可配置、复用性好并且易于实现,可降低开发成本和开发时间。     

集成USB Thumb驱动器的车载数据采集系统设计

介绍了一种先进的车载数据采集系统的设计方案。该系统采用片上集成全速USB 2.0接口的MC9S12UF32为核心,大容量NAND闪存芯片TC58DVM92A1FT00为存储介质,具有体积小、容量大、传输速度快的优点,已应用于某型电动汽车的数据采集中,工作稳定可靠,大幅提高了工作效率。     

基于模糊控制的AMT换挡电机控制策略

介绍了一种全电式AMT的选换挡原理,并将模糊控制策略引入到AMT选换挡电机的控制中,确定各模糊变量,制定模糊控制规则,最后建立模糊控制器.该方法有效降低了换挡时间,提高了汽车的加速性能.     

基于模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪方法比较

针对智能汽车轨迹跟踪问题,基于模型预测控制原理分别采用运动学模型和动力学模型为预测模型,通过对非线性系统进行线性化和离散化处理,根据约束条件、目标函数设计了2种轨迹跟踪控制器。基于Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在不同附着系数、不同车速下进行典型轨迹跟踪仿真试验。结果表明:不同工况下,2种模型预测控制器都有良好动态跟踪特性,动力学模型的跟随效果和控制平滑度略优于运动学模型。     

双向蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中的应用

针对传统蚁群算法在无人驾驶车辆路径规划中收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出一种全局路径规划的双向蚁群算法。通过双向搜索策略改进蚁群算法,设计相遇机制求解更多可行路径,提高算法全局搜索能力;引入奖惩因子分别扩大和减小双向搜索后的较优路径和较差路径对信息素浓度的影响,加快求解最优路径的速度;最后在Matlab中模拟无人驾驶车环境,随机生成不同地图面积和障碍物出现率的车辆仿真栅格地图,比对传统蚁群算法和双向蚁群算法的实验效果。结果表明:双向蚁群算法的迭代次数和求解时间明显减少,在加快收敛速度、提高全局搜索能力以及避免局部最优方面有较大改进。     

基于LIN总线的轿车车窗与后视镜控制系统研制

采用集成了LIN总线的908E624和908E625为核心,设计轿车车窗与后视镜控制系统,包括具有防夹功能的车窗升降控制和后视镜控制。试验证明,该系统工作正常,性能可靠,并具有低成本、低功耗、易于维护等优点。