基于Adams的飞机登机桥运动建模与仿真

为了实现登机桥的自动对接,分析登机桥的工作原理,对其结构进行必要的简化,基于Adams/View建立登机桥多体动力学模型,并依据行业标准进行登机桥路径规划。模拟登机桥连接飞机舱门全运动过程,实现了登机桥的行走运动、升降运动以及对接舱门和遮篷的伸张运动,得到登机桥与飞机舱门之间的距离变化曲线,验证了所建登机桥结构的合理性和路径规划的可行性。     

基于模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪方法比较

针对智能汽车轨迹跟踪问题,基于模型预测控制原理分别采用运动学模型和动力学模型为预测模型,通过对非线性系统进行线性化和离散化处理,根据约束条件、目标函数设计了2种轨迹跟踪控制器。基于Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在不同附着系数、不同车速下进行典型轨迹跟踪仿真试验。结果表明:不同工况下,2种模型预测控制器都有良好动态跟踪特性,动力学模型的跟随效果和控制平滑度略优于运动学模型。