机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

连续箱梁顶推法施工的应用

介绍了湘潭竹埠港湘江大桥顶推施工中的各种临时设施的功能、布置、施工方法.     

串波刺激器在生理教学实验中的应用

<正> 80年代国产生理刺激器的串波动能大都是应用于科学研究方面。一般供教学实验学生用的低价刺激器都没有串波功能。因此学生使用这种没有串波功能的刺激器进行肌肉的复合,强直收缩等生理实验时,不得不用手控触发开关二次来完成。为了     

哈大客运专线德惠至哈尔滨线路方案研究

结合哈大客运专线的技术要求及地处东北松花江流域的地域特征，以勘察资料为基础，对可行的线路方案进行分析研究，做出较为合理的线路方案推荐意见，并对平原微丘区的基本选线方法进行总结．     

肋骨断面形式对圆柱壳体声辐射性能的影响

本文采用一般能量法研究了肋骨形式对环肋圆柱壳声辐射性能的影响，处理时采用了一般肋骨公式，计及了肋骨形状的影响，并考虑了肋骨翘曲，本文得出的一些有实用价值的结论可供从事减振降噪的工作者参考。     

数据驱动的高速列车子空间预测控制

随着列车运行速度的提高,列车与接触网、轨道、空气的动力作用加剧,给高速列车的建模与控制提出更高的要求。本文提出数据驱动的高速列车子空间预测控制方法:构建基于状态框架的高速列车多变量动力学系统;由输入输出数据设计高速列车的子空间预报模型;详细分析高速列车子空间预测控制器的设计方法,并给出相应的预测控制算法。高速列车的数值仿真实验结果证明所提出控制方法的有效性。     

主跨416 m钢管拱劲性骨架合龙施工技术研究

云桂铁路南盘江特大桥主桥为单跨416 m上承式劲性骨架钢筋混凝土拱桥,该桥劲性骨架钢管拱共分为39个节段吊装,最重约130 t,采用斜拉扣挂悬臂拼装,合龙段长1 m,采用无应力合龙。通过对钢管拱劲性骨架合龙影响因素的分析、合龙方案的制定及合龙过程的控制,形成具有特色的技术措施,旨在为今后类似桥梁合龙提供借鉴。     

隧道施工地层扰动特性分析

研究目的:地铁修建过程中面临大量穿越或临近建(构)筑物的情况,为确保施工安全,应把握施工引起的地层变形规律。本文利用三维非线性有限元模型和相关解析理论,展开对隧道施工后在不同埋深和不同施工控制水平下地层变形规律的研究。研究结论:(1)隧道施工影响半径受埋深和施工控制水平的双重影响;(2)施工影响范围随拱顶沉降的增大而增大,当拱顶沉降增大到一定值后,影响半径达到最大值,此时地层发生剪切破坏;(3)在粉土和粉砂土为代表的典型复合地层中,地表沉降与拱顶沉降的关系、影响半径和拱顶沉降的关系、影响半径与地表沉降的关系分别可用考虑埋深影响的线性函数、二次函数、幂指数函数公式表示;(4)地表沉降斜率与地表最大沉降量的关系可用幂指数函数形式表示,埋深越大,地表沉降斜率越小;(5)本研究成果可应用于地铁穿越工程。     

梁单元形函数在车桥时变系统振动分析中的选取研究

在阐述移动连接单元动力特性的基础上,提出了车桥时变系统振动分析中梁单元形函数所应满足的条件;导出了适合此系统振动分析的梁单元五次形函数,并通过算例分析了梁单元形函数的选取对此系统振动响应的影响。计算结果表明:选用三次形函数会导致梁单元结点处曲率的不连续,影响此系统振动响应的计算精度;选用五次形函数满足了移动连接单元对形函数的要求,获得更精确的计算结果。