基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

S5—115U PLC与工业控制计算机的通信

介绍了SIMATICCP525通信处理器及编程软件包COM525，应用3964R通信协议实现了S5-115UPLC与工业控制计算机之间的实时通信，并对通信软件的编程方法进行了讨论。     

F级无溶剂漆浸储控制系统研究

以ＭＣＳ－５１单片机为核心，采用模块化结构，利用国际流行的ＳＴＤ工业控制标准总线进行组态，研制了Ｆ级无溶剂漆浸储控制系统，文中给出了系统的软硬件结构，并对系统的抗干扰进行了讨论。     

白车身静刚度测试方法研究

在现代轿车的设计开发过程中,轿车车身大多数采用全承载式结构,承载式车身几乎承载了轿车使用过程中的各种载荷,因此轿车车身的刚度特性具有举足轻重的作用。文章以某车型为例介绍了如何用试验的方法,较为精确地测得白车身的静刚度。车身刚度不合理,将直接影响轿车的结构可靠性和耐久性、车身安全性及操纵稳定性等关键性指标。通过比较评估测试结果,建立数据库,为今后的研发工作奠定了基础。     

微重力落塔电磁悬吊释放控制系统研究

论述了微重力落塔落舱电磁悬吊、释放、提升控制系统的关键技术,以及电磁释放过程的特性分析和微重力落塔实际试验情况．对系统结构和组成进行了分析,给出了系统的结构,说明了系统的工作原理和工作流程．分析表明：微重力落塔落舱电磁悬吊、释放性能的好坏,决定了试验落舱的微重力水平,同时也是微重力落塔试验能否成功的关键技术．     

铁路集装箱运输径路辅助决策系统的研究

对集装箱运输径路的选择和管理,是集装箱运输管理的一项技术问题之一.以往是依靠经验选择,因此效率低,决策慢.用计算机解决此问题是最佳方法.针对铁路集装箱运输径路辅助决策系统的构成图、车流径路方案及其算法进行了研究.     

机械枕底吹砟作业技术分析

简述线路维修养护作业中人工枕底垫砟和机械枕底吹砟作业,以及道砟粒径大小对垫砟效果的影响。与机械化捣固作业相比,采用机械枕底吹砟作业后的线路稳定性好并对道砟碎化影响小。分析机械化捣固作业与机械枕底吹砟作业线路维修周期及作业效率,建议结合我国线路实际开展大型吹砟车的技术研究。     

基于遗传算法的模糊控制器设计

研究了基于遗传算法的模糊控制器的设计,用以解决生产过程中的实际问题.在具体实施中,首先解决了模糊控制器的设计问题.其次,对如何利用遗传算法对模糊规则寻优的问题进行研究,通过遗传算法,设计和动态优化模糊控制规则.解决模糊控制器的瓶颈问题.