考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制

针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并通过线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。其次,根据自抗扰算法对航向进行控制,采用线性扩张状态观测器对外界干扰及内部不确定项进行估计。最后仿真结果表明,在风流干扰下所设计的控制器仍能使船准确地跟踪上参考路径,验证了所提控制方案的有效性。     

结合状态观测与遗传算法的船舶路径预测控制

为实现具有速度不易测﹑模型不确定﹑受外界因素干扰﹑输入需约束及优化等特点的欠驱动船舶的路径跟踪，提出带状态观测的模型预测控制（MPC）。在限制条件下利用MPC求解性能指标函数，处理舵角优化﹑舵幅与舵速约束问题。设计扩张状态观测器（ESO）对环境干扰和模型不确定项进行估计，提高MPC的性能。通过预测未来估计误差，利用遗传算法在线调节ESO参数，提高估计性能。基于指数函数建立速度观测器，避免速度不易测。稳定性分析和仿真试验结果表明，采用该结合状态观测的MPC船舶路径控制方案，当速度和干扰均未知时，船舶仍能跟踪上参考路径，舵角平滑且始终在约束值内，MPC控制精度和ESO估计精度均得到提高。研究结果说明该方案是可行的、有效的。     

MSDS对GMDSS的功能拓展与应用

GMDSS复审工作于2016年完成,目前已经进入现代化阶段。Inmarsat自GMDSS建立之初就是其重要组成部分。2012年,澳大利亚、英国等国家提出通过在Inmarsat FB系统中引入海事安全数据业务(Maritime Safety Data Service,MSDS)进一步满足GMDSS要求。本文以时间为脉络,梳理了GMDSS现代化进程中Inmarsat演进过程,以GMDSS需求为着眼点介绍了MSDS主要功能、运行的基本构架,以帮助航海工作者尽快了解这一新技术。     

基于G1法的澳门常规公交综合评价

针对澳门地区特殊的环境,选取合适的指标体系,运用G1法结合居民出行调查确定权重,避免了权重矩阵的一致性检验的繁琐计算和专家评估的主观性,同时结合模糊综合评价方法,对澳门的公交系统进行综合的评价,同时也证明方法的简单易行,准确有效。     

京杭运河泗阳桃源大桥总体设计研究

大跨度桥梁的总体设计是一个充满挑战性和难点的任务,以京杭运河泗阳桃源大桥为例,详细介绍在大桥设计和施工过程中所面临的各个关键部位的设计和技术难题。采用全钢箱梁的施工方法具有施工速度快和易于控制施工质量的优势。此外,对大桥的主体结构和关键部位进行有限元模拟分析。研究结果表明：在钢混结合段、主梁、索塔等关键部位的受力和变形方面都满足设计要求,整体结构的挠度也在可控范围内。