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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
利用重塑土样开展了土体的水土特征曲线试验和直剪试验,分析压实度、干密度、含水率及法向应力指标对非饱和粉土力学特性的影响规律。研究结果表明:非饱和粉土的水土特征曲线有典型滞后规律,尤其当土体压实度较低时,滞后规律更为显著;法向应力及含水率提升,非饱和粉土由早期剪切变形表现为软化,逐步转化表现为硬化特征,这一特征随土体干密度的提升而更加明显;随土体样本含水率提升,非饱和粉土黏聚力逐步下降,将这一规律进行线形拟合,整体拟合曲线表现为折线特征,且转折点与最佳含水率高度重合;含水率与内摩擦角间无明显相关影响规律,同等含水率水平下,土样干密度越大,内摩擦角也相对更大。 相似文献
3.
在滑路行车中常出现制动距离延长,制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全,应采用控制车速,缓加惭抬油门,稳打方向盘,转弯不可过急过猛,弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。 相似文献
4.
5.
浅谈客运专线信息系统方案 总被引:2,自引:0,他引:2
本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。 相似文献
6.
8.
本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发,进行了理论分析,并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴,检测结果和可靠性均满足装配工艺要求,实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头,改进是成功的,其经济效益显著,具有较好的应用和推广价值。 相似文献
9.
在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。 相似文献
10.