ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

驾驶特性对进气道喷射汽油车RDE排放的影响EI北大核心CSCD

使用便携式车载排放设备(PEMs)对一辆装有进气道喷射的自然吸气发动机的轻型汽油车按照轻型车国Ⅵ标准进行了真实驾驶排放(RDE)测试,并通过行程动力学定义了温和驾驶和激进驾驶。结果表明:激进驾驶的NOx和PN排放跟温和驾驶相差不大。但在市区行程,激进驾驶的CO排放为温和驾驶CO排放的84倍。而对于总行程,激进驾驶的CO排放为温和驾驶CO排放的75倍。激进驾驶中频繁的加减速是CO排放大幅增加的主要原因。在市区行程,CO排放与加速度正相关;在高速行程,由于发动机运转在高速大负荷的工况点,而这些工况点在企业进行排放标定时往往被忽略,导致CO的排放很高。     

64000DWT散货船豪华内装设计探讨

船舱豪华内装需实现技术与艺术的完美结合,在邮轮上不易,在普通货船上也面临很多挑战。总结了64 000 DWT散货船豪华内装的设计要点,其中涉及了空间、造型、色彩、光线、材质等诸多方面,结合该船对这五个方面加以分析。梳理了法规对64 000 DWT散货船豪华内装的要求以及装饰材料的具体要求,列出了该船的豪华内装流程。     

基于城市功能导向的综合交通体系规划方法

在增量转存量的趋势下,综合交通规划面临自然资源"一张图"背景下的资源环境约束,必须跳出以分方式运输需求预测为基础、以项目建设为主要内容的传统模式,由粗放向集约发展,由"形态结构"为导向的规划方法向"功能结构"为导向的规划方法转变.以湖南省湘潭市为例,长株潭一体化加快推进,通过梳理城市区域和市内组团的功能结构,提出了湘潭市"两枢纽两中心"的交通运输系统功能结构,为湘潭市"十四五"综合交通体系规划提供发展思路.     

不同空间结构的有轨电车超级电容热行为

为了减轻有轨电车超级电容模组因温度引起的性能衰减，基于超级电容器的单体结构，研究单体不同空间结构对超级电容模组热行为的影响. 首先，建立超级电容电化学-热耦合模型，并搭建实验平台验证模型的有效性；其次，定义“自然对流换热比表面积”，通过最高温度、最大温差、单体温度波动率和空间利用率4个指标对截面为3 × 6、2 × 9的长方体结构、截面为4 × 4的正方体结构和六面体结构的超级电容模组的温度特性和体积特征进行评估. 研究表明:气流路径的长度、对流换热比表面积以及强制对流换热的单体数量会影响散热的效果，具有短而宽流动路径的空间结构冷却效果更好；正方体结构是冷却效果和均温方面的最优选择；对于空间利用率和冷却效率而言，六面体结构是最佳选择.      

电商进军快递业

日前,一则关于京东商城、凡客诚品已递交"快递业务经营许可证"申请的消息引起了电子商务和快递业两大行业的关注,因为一旦获得邮政管理部门的审查批准,京东和凡客最快7月初就能拿到许可证,这也意味着,这两家企业将能够大刀阔斧地开始建立全国性的物流中央处理系统,为其电商业务提供第三方物流服务。这一消息,京东商城方面已经予以证实,"目前京东商城正在按流程申请办理。7月份能否获得‘快递业务经营许可证’还     

全国交通运输工作会议在京召开

2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。     

Automatic outer surface extraction of femoral head in CT images

Computer-aided hip surgery planning and implant design applications require accurate segmentation of femoral head and proximal acetabulum. An accurate outer surface extraction of femoral head using marching cubes algorithm remains challenging due to deformed shapes and extremely narrow inter-bone regions. In this paper, we present an automatic and fast approach for segmentation of femoral head and proximal acetabulum which leads to accurate and compact representation of femoral head using marching cubes algorithm. At first, valley-emphasized images are constructed from original images so that valleys stand out in high relief. Otsu’s multiple thresholding technique is applied to seperate the images into bone and non-bone classes. Region growing method and threedimensional (3D) morphological operations are performed to fill holes in the bone. In the reclassification process, the bone regions are further segmented, and the boundaries of the bone regions are further refined based on Bayes decision rule. Finally, marching cubes algorithm is applied to reconstruct a 3D model and extract the outer surface of femoral head and proximal acetabulum. Experimental results show that this method is an accurate segmentation technique for femoral head and proximal acetabulum and it can be applied as a tool in medical practice.