ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

驾驶特性对进气道喷射汽油车RDE排放的影响EI北大核心CSCD

使用便携式车载排放设备(PEMs)对一辆装有进气道喷射的自然吸气发动机的轻型汽油车按照轻型车国Ⅵ标准进行了真实驾驶排放(RDE)测试,并通过行程动力学定义了温和驾驶和激进驾驶。结果表明:激进驾驶的NOx和PN排放跟温和驾驶相差不大。但在市区行程,激进驾驶的CO排放为温和驾驶CO排放的84倍。而对于总行程,激进驾驶的CO排放为温和驾驶CO排放的75倍。激进驾驶中频繁的加减速是CO排放大幅增加的主要原因。在市区行程,CO排放与加速度正相关;在高速行程,由于发动机运转在高速大负荷的工况点,而这些工况点在企业进行排放标定时往往被忽略,导致CO的排放很高。     

64000DWT散货船豪华内装设计探讨

船舱豪华内装需实现技术与艺术的完美结合,在邮轮上不易,在普通货船上也面临很多挑战。总结了64 000 DWT散货船豪华内装的设计要点,其中涉及了空间、造型、色彩、光线、材质等诸多方面,结合该船对这五个方面加以分析。梳理了法规对64 000 DWT散货船豪华内装的要求以及装饰材料的具体要求,列出了该船的豪华内装流程。     

基于城市功能导向的综合交通体系规划方法

在增量转存量的趋势下,综合交通规划面临自然资源"一张图"背景下的资源环境约束,必须跳出以分方式运输需求预测为基础、以项目建设为主要内容的传统模式,由粗放向集约发展,由"形态结构"为导向的规划方法向"功能结构"为导向的规划方法转变.以湖南省湘潭市为例,长株潭一体化加快推进,通过梳理城市区域和市内组团的功能结构,提出了湘潭市"两枢纽两中心"的交通运输系统功能结构,为湘潭市"十四五"综合交通体系规划提供发展思路.     

不同空间结构的有轨电车超级电容热行为

为了减轻有轨电车超级电容模组因温度引起的性能衰减，基于超级电容器的单体结构，研究单体不同空间结构对超级电容模组热行为的影响. 首先，建立超级电容电化学-热耦合模型，并搭建实验平台验证模型的有效性；其次，定义“自然对流换热比表面积”，通过最高温度、最大温差、单体温度波动率和空间利用率4个指标对截面为3 × 6、2 × 9的长方体结构、截面为4 × 4的正方体结构和六面体结构的超级电容模组的温度特性和体积特征进行评估. 研究表明:气流路径的长度、对流换热比表面积以及强制对流换热的单体数量会影响散热的效果，具有短而宽流动路径的空间结构冷却效果更好；正方体结构是冷却效果和均温方面的最优选择；对于空间利用率和冷却效率而言，六面体结构是最佳选择.      

Automatic outer surface extraction of femoral head in CT images

Computer-aided hip surgery planning and implant design applications require accurate segmentation of femoral head and proximal acetabulum. An accurate outer surface extraction of femoral head using marching cubes algorithm remains challenging due to deformed shapes and extremely narrow inter-bone regions. In this paper, we present an automatic and fast approach for segmentation of femoral head and proximal acetabulum which leads to accurate and compact representation of femoral head using marching cubes algorithm. At first, valley-emphasized images are constructed from original images so that valleys stand out in high relief. Otsu’s multiple thresholding technique is applied to seperate the images into bone and non-bone classes. Region growing method and threedimensional (3D) morphological operations are performed to fill holes in the bone. In the reclassification process, the bone regions are further segmented, and the boundaries of the bone regions are further refined based on Bayes decision rule. Finally, marching cubes algorithm is applied to reconstruct a 3D model and extract the outer surface of femoral head and proximal acetabulum. Experimental results show that this method is an accurate segmentation technique for femoral head and proximal acetabulum and it can be applied as a tool in medical practice.     

公路工程造价投资控制现状与对策

分析了现阶段公路工程建设造价投资控制现状及存在的问题,结合国外先进投资理念,针对决策阶段、建设阶段、运营阶段造价控制提出对策。根据国家交通运输＂十二五＂发展规划,提出了全寿命成本理念及交通建设节约资源、有效利用土地资源的新理念。     

应用三维千斤顶精确安装海上大型预制箱梁施工技术

随着码头建设逐步迈向深水化、外海化,带动上部预制梁板向大型化发展,但外海海况恶劣,传统起重船安装工艺无法保证精度。以青岛港董家口港区40万t矿石码头为例介绍外海精确安装500 t预制箱梁的整套施工工艺,主要包括采用海上塔吊、三维千斤顶与调梁扁担结合使用等。该工艺的成功实施,为海上大型预制箱梁的安装开辟了新思路。     

知识规则的可信度在游艇产品配置系统中的应用研究

游艇客户在选择配置产品时通常会提出各种个性化需求,因此在构建游艇产品配置系统时,需要对配置结果进行评价,作为客户满意产品的选择依据。在建立客户需求知识库的基础上,结合运用加权法与规则可信度方法,提出了基于加权的产生式规则可信度推理方法,并应用到客户满意度的推理机中,最后通过实例验证在游艇产品配置系统中对客户选择方案集做出最终满意度评估。     

分形中计盒维数的一种推广

将分形理论中的一个重要概念计盒维数推广到多重情况，给出了精细（下）计盒维数的定义及等价表示，且讨论了光滑性函数空间精细（下）计盒维数的表示。