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水路运输
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1.
基于高精地图的自动化码头ART动态路径规划研究
宁为玉
班宏宇
张煜
董宝慧
《港口装卸》
2023,(1):29-32
针对自动化集装箱码头ART路径规划问题,在分析运输车辆运动学特性的基础上,提出一种基于动态高精地图的自动化码头ART动态路径规划方法,通过高精地图实时存储和更新港区道路信息,利用北斗卫星定位技术精准获取ART位置,设计A-star算法为ART规划全局最优作业路径,结合局部精细化引导和单车执行控制策略完成ART转弯和避障等动作,为作业过程中ART规划出最优行驶路径。与现有技术相比,该方法根据道路实际情况动态调整线路,可缩短运输行车时间,提高水平运输效率。
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