自动化集装箱码头智能水平运输系统设计

为提升自动化集装箱码头水平运输系统作业效率，推动码头集装箱集疏运体系发展，结合集装箱码头自动化、智能化的建设要求，开展码头智能水平运输模式及系统设计研究。在分析自动化集装箱码头生产作业流程的基础上，制定码头整体运行机制，设计水平运输系统功能及运行模式，从作业调度、路径规划、交通管控、充电管理等多个方面，设计水平运输系统工作机制及流程；给出自动化集装箱码头智能运输决策方法，采取运输作业的全局规划和局部引导相结合的管控策略，为自动化集装箱码头建设和智能水平运输系统开发提供参考。     

基于高精地图的自动化码头ART动态路径规划研究

针对自动化集装箱码头ART路径规划问题，在分析运输车辆运动学特性的基础上，提出一种基于动态高精地图的自动化码头ART动态路径规划方法，通过高精地图实时存储和更新港区道路信息，利用北斗卫星定位技术精准获取ART位置，设计A-star算法为ART规划全局最优作业路径，结合局部精细化引导和单车执行控制策略完成ART转弯和避障等动作，为作业过程中ART规划出最优行驶路径。与现有技术相比，该方法根据道路实际情况动态调整线路，可缩短运输行车时间，提高水平运输效率。