ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

滑路行车中非安全因素分析及防抱防滑操作

在滑路行车中常出现制动距离延长，制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全，应采用控制车速，缓加惭抬油门，稳打方向盘，转弯不可过急过猛，弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

二十一世纪的电力机车动车

在俄罗斯铁道部科学技术委员会机车分会最近召开的一次会议上,审查了俄罗斯机车动车的技术水平及其完善前景.参加这次会议的有本部门的主要专家、著名学者、工厂领导及各路局的代表.详细地讨论了现有机车动车技术状态.文章分析了俄罗斯铁路电力机车动车的现状,研究了完善措施,并提出了符合新时代要求的型谱.     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

欧盟铁路机车车辆制造和运营技术标准

随着欧洲高速铁路网的迅猛发展,欧洲委员会致力于机车车辆制造和运营技术标准的编制工作,实现技术方案标准化。铁路企业获得更多的欧共体成员国铁路网的准入权,要在基础设施、设备、机车车辆、管理和运营系统等方面具备运营兼容性。TSI规范中的机车车辆基本要求对实现欧洲铁路系统运营兼容具有重要影响。     

改进意大利MARPOSS自动洗片机测量头

本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发，进行了理论分析，并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴，检测结果和可靠性均满足装配工艺要求，实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头，改进是成功的，其经济效益显著，具有较好的应用和推广价值。     

本田CR—V多用途车

在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。