基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略。根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制。在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合,既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的。通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果。     

深水钢栈桥设计方案对比分析

在深水桥梁施工中,钢栈桥作为关键的建筑材料运输线,对下部基础施工起到至关重要的作用,无覆盖河床中钢栈桥难以自稳,在流水压力作用下容易发生倾覆,针对流水作用下钢栈桥容易倾覆的问题,采用了两种方案进行对比分析:一种钢栈桥采用排桩,每排桩设一个钢管,间距3.5m;另一种方案,采用板凳桩并设置水平悬链线钢丝绳对每个栈桥桩处进行悬索拉结,形成水平悬索钢栈桥,索锚固于主体结构桥墩处。通过对比,悬索钢栈桥由于把管桩悬臂受力状态,改为一段固定一段铰接受力状态,极大地降低了管桩最大弯矩,增强了抵抗流水压力的能力,但悬索只能在主体结构钻孔桩完成后施作,所以需在洪水期以前做好悬索;排桩钢栈桥相对板凳桩单排水平刚度有所增强,结构形式没变,抵抗洪水能力较弱。两种方案都需要与钻孔桩钢护筒可靠连接。     

全自动液压栈桥式仰拱移动模架一体机施工技术研究

为解决隧道仰拱施工中传统设备简易、工艺落后导致的施工质量难以保证,在仰拱开挖、出渣等工序作业时过往的人员、车辆、机械设备无法正常通行以及现有客运专线隧道仰拱施工设备机械化程度底、集成度不高等问题,以沪昆客运专线贵州段CKGZTJ-3标栋梁坡隧道为例,对仰拱栈桥、模板体系、走行机构等进行研究,研制的全自动液压栈桥式仰拱移动模架一体机集成了栈桥、仰拱模板、中心水沟模板、走行机构、液压和液电装置等结构件。在施工过程中,先优化仰拱段施工作业区,利用全自动液压、液电系统功能控制栈桥行走、仰拱和中心水沟模板安装及定位作业; 在仰拱施工期间,与过往的人员、车辆、机械设备以及掌子面施工形成互不干扰、平行推进的局面。该全自动液压栈桥式仰拱移动模架一体机有效减少了作业人员和辅助材料的投入,工效明显提升,安全步距可控,并保证了仰拱衬砌和仰拱填充以及中心水沟的质量。     

石武客运专线驻马店西站基床表层级配碎石填筑施工工艺研究

客运专线路基基床表层必须要具备足够的强度和刚度,同时还要具备稳定性和耐久性,填筑材料要求采用级配碎石或级配砂砾石。针对石武客运专线的质量要求,通过试验制定合理的配比,控制含水率,选定松铺系数、碾压遍数、压路机的行进速度及检测试验研究,提出了适合于驻马店西站路基基床表层级配碎石施工工艺的主要控制参数,配合比选定为16~31.5 mm占30%,5~16 mm占30%,5 mm以下(石屑)占40%,松铺系数1.15、碾压遍数弱振2遍、强振4遍、静压1遍。     

苍岭隧道施工岩爆预防与防治

根据岩爆的发生机理,对苍岭隧道岩爆在发生时间、空间效应、围岩岩性与岩体结构效应等方面的主要特征进行分析,并从改善岩石物理性能和应力条件、初期支护加固围岩、二次衬砌等方面详细阐述该隧道在实际施工中采取的岩爆预防及防治措施。     

深水桥梁基础单壁钢吊箱设计及施工

沅水二桥75m+3×120m+85m预应力悬浇连续箱梁5个承台全部采用装配式单壁钢吊箱围堰施工。首先运用midas civil对钢吊箱下放过程的各个工况进行了有限元模拟,保证了施工的安全性;其次将装配式组装技术应用到钢吊箱的拼装施工中,并严格把控焊缝、螺栓质量,在确保质量和安全的前提下,大大节约了施工成本。