沿底定深拖曳系统运动仿真

主要研究分析沿底定深拖曳系统的拖体机动性,通过建立沿底定深拖曳系统的数学模型,采用运动仿真计算分析的方法,验证了沿底定深拖曳系统有足够的定深能力和避障能力,但在实际应用中还需要采取辅助手段来提高避障高度.     

基于质量控制过程中存档设计文件、图样更改合格率的调查研究

装备产品设计文件、图样更改是装备设计、加工过程中经常性、持续性出现的质量控制过程,如何保证各个环节、各种类型、各种载体设计文件、图样的更改同步、有效,已成为科技档案管理功能延伸的新职能。笔者从本单位工作实际出发,围绕如何提高装备产品设计文件、图样更改合格率,保证装备利用文件、加工生产图样的有效性,进行了一系列的调查、统计,对影响设计更改的主要因素进行了逐一分析并提出具体的解决方案。     

遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验

软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.     

基于嵌入式SNMP的光端机网管系统的设计

为了提高对网络光端机设备性能的管理，针对大型及超大型视频传输系统中多种设备的监控及管理，设计了一种基于以太网UDP传输标准的、能够跨地区、多平台、多用户管理的SNMP简单网络管理系统，并将该系统移植于嵌入式硬件平台。该网络设备管理系统方便建设、方便维护、方便扩展、便于设备的故障管理、配置管理和性能管理。     

太阳能四轮车车架模态分析

建立了一自主研发的太阳能四轮车车架的有限元模型,在保证车身结构力学特性的前提下,对车架结构进行自由模态分析,得到车架的各阶模态频率和模态特性,并根据分析结果对车架进行改进;对改进后的车架结构进行模态分析,并与实际车架模态结果进行对比,结果显示该车架的动态特性得到了优化。     

网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究

为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性。