ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

滑路行车中非安全因素分析及防抱防滑操作

在滑路行车中常出现制动距离延长，制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全，应采用控制车速，缓加惭抬油门，稳打方向盘，转弯不可过急过猛，弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

喷油泵的就车调整法

喷油泵是柴油机的"心脏",对它的各项技术性能要求很高,所以喷油泵必须在专用的试验台上进行调试.通常在使用中也不得随意变动.但有时会有这样的情况发生:经过专用试验台调试合格的喷油泵,装车使用后还会出现发动机功率不足、排气管冒黑烟、运转不稳定、异响等故障.出现以上故障(先排除其它因素的影响),还是喷油泵的技术性能同发动机工作要求不匹配有关.其中最主要的是喷油泵各缸供油量与发动机所需的供油量不相适应而引起的"供油量不均匀"造成的.     

筑路机械设备租赁模式的探讨

针对山西路桥集团筑路机械设备经营管理现状，探讨如何建立整合资源，创新管理，提高效益的筑路机构设备租赁新模式。     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

首家香港航空公司落户白云机场

香港港联航空公司9月8日推出来往广州与香港的航线，初期计划每天开通5～6班，双程机票的票面价定于1180港元。此航线的开通不仅标志着首家香港航空公司落户白云机场，同时也令广州到香港的航班从以前的每天5班增加至10班，成为白云机场航班密度最大的航线。同时，专家预计港联航空公司采取的低票价战略会促使穗港之间机票价格的下降。     

改进意大利MARPOSS自动洗片机测量头

本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发，进行了理论分析，并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴，检测结果和可靠性均满足装配工艺要求，实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头，改进是成功的，其经济效益显著，具有较好的应用和推广价值。