基于辨识的电动助力转向系统控制器设计

针对电动助力转向系统,利用系统辩识理论和Matlab/Simulink,建立了包括PWM、H桥及直流电动机等在内的子系统数学模型,经过系统仿真及试验验证,表明所建模型是正确的.同时,基于辨识模型仿真所获得的优化PID控制参数为指导,经过台架试验进一步地细化调整,达到了较为理想的控制效果.     

EPS用直流电机转速估计最小观测器的设计与实现

利用最小观测器的基本理论,对EPS用永磁有刷直流电机进行了建模,提出了一种通过测量的电压和电流估计电机转子动态转速的算法。与实测转速的对比表明,合理配置最小观测器的极点位置,可以估计出电机的转速。研究了利用转速估计的反馈控制在EPS电机控制中的应用,结果表明,使用具有电机转速估计反馈的阻尼控制算法可以明显改善转向盘转矩的波动。     

电动助力转向系统移线试验转向感觉评价与分析

针对某乘用车电动助力转向系统进行了整车移线性能转向感觉主观评价试验,介绍了试验及数据处理方法,并对转向操作量、侧向动力学响应、反馈速度、侧倾响应等客观评价指标进行了分析。根据分析指出,应用上述指标参数可以系统地评定电动助力转向系统移线转向感觉,指导EPS与整车的匹配开发。     

ve-DYNA在电动助力转向助力特性仿真分析中的应用

介绍了ve—DYNA软件及在控制和实时仿真方面具有的优势。针对某一轿车，利用ve—DYNA软件建立了分析电动助力转向系统的整车动力学仿真模型，对不同车速下的转向盘转矩进行了仿真分析，获得了适宜的车速感应型助力特性曲线，为后续的电机控制和ECU的设计开发奠定了基础。     

电动助力转向助力控制策略的研究

电动助力转向是汽车动力转向的新技术与新结构，助力控制是电动且力转向的基本控制策略，并决定电动助力转向的助力特性。着重讨论了电动助力控制的一般过程、电动机目标电流的决策方法、电动机电流的控制策略等问题。台架试验表明，提出的控制策略是有效的，对电动助力迥的开发有指导意义。     

汽车行驶状态参数的估计

介绍Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法和滤波估计流程,建立二自由度汽车模型,在模型中加入系统噪声和测量噪声,建立系统状态方程和观测方程。利用自适应卡尔曼滤波算法,对汽车质心侧偏角和横摆角速度进行估计,并进行转向盘转角正弦输入仿真分析,仿真结果表明两者的真实值和估计值吻合良好。利用自适应卡尔曼滤波算法对汽车行驶状态参数进行估计可以降低汽车的成本,是一种行之有效且具有工程应用价值的方法。     

Vedyna及其在汽车平顺性分析中的应用

介绍了Vedyna软件的理论基础,利用Vedyna软件建立针对汽车平顺性分析的整车动力学仿真模型,分析减振器阻尼、发动机减振块刚度、悬架缓冲块刚度对振动加速度的影响。     

汽车电动助力转向技术的发展现状与趋势

综述国外汽车电动助力转向的研究现状，介绍电动助力转向的工作原理、结构及其特点，分析电动助务转向的性能及目前面临的主要问题，并展望电动助力转向的发展趋势。     

电动助力转向中间位置转向感觉分析

针对电动助力转向系统(EPS)的转向感觉进行了系统分析,其中转向盘中间位置的转向主观感受是汽车转向感觉研究的主要内容,直接影响驾驶员对稳定性、安全性和行驶的判断,研究通过整车中间位置转向感觉主观评价试验,介绍了试验及数据处理方法,并对客观评价指标进行了分析.分别研究了中间位置转向灵敏程度,转向手力特性,以及中间位置行驶时的汽车响应特性等三方面的客观评价指标.应用这些指标参数,可以系统全面的评定EPS中间位置转向感觉,指导EPS与整车的匹配开发,以获得更适宜的中间位置转向感觉.     

线控双电机转向系统滑模同步控制及其硬件在环仿真

为了满足高等级自动驾驶转向执行机构的高安全性需求，研究一种采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统，针对双电机在转角伺服控制过程中存在的不同步问题，提出一种基于滑模控制的同步控制策略。首先，对采用冗余双电机转向执行机构的线控转向系统进行结构原理的分析，建立线控系统转向执行机构模型和车辆二自由度模型；然后，为实现转向执行机构的转角伺服控制，在位置、速度、电流的三闭环控制策略的基础上设计速度同步控制器。为解决2个转向执行电机运行过程中存在的速度不同步问题，采用滑模控制方法，将2个电机的转速差值作为控制器的输入量，得到双电机电流的补偿量，并将其叠加至双电机的目标电流中。同时，将上述控制策略与传统PID控制进行对比仿真试验，验证了基于滑模同步控制的线控双电机执行器能够更好地协调双电机的转速，实现双电机同步运行。最后，搭建线控转向硬件在环试验台，对所设计的控制策略的有效性进行验证。结果表明：所设计的双电机线控转向系统滑模同步控制策略能够在实现转角伺服控制的同时，减少双电机的速度不同步现象，保证线控转向系统转角伺服的同步性能。