二阶控制系统时间响应分析

基于连续时间系统的响应分析,通过在二阶系统的反馈回路中加入了一阶未知时间常数的微分环节,通过构建传递函数,做出对典型输入信号在不同未知时间常数τ=0,0.0125,0.025下的时间响应曲线。通过Matlab编程求出不同阻尼比ζ=0-2下的二阶系统的瞬态性能指标,进而反推出贴近最优的瞬态性能的反馈时间常数,其值为τ=0.025。最优对二阶系统的稳定性判据方法进行了分析与描述。     

一种单关节式机械手最优轨迹设计

提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统。以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理。结合三次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小。仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强。     

基于不同路面下坡制动对汽车稳定性分析

汽车制动性对行车的安全稳定意义重大,在力学的基础上分析了汽车在下坡制动时的跑偏与侧滑的产生机理。通过MATLAB作出不同附着系数的f与r线组以及β线与I曲线,分析出前后轮抱死顺序的对汽车稳定性的差异,并作出了实际路面上前后轮制动效率。