排序方式： 共有13条查询结果，搜索用时 15 毫秒
1.
针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控制。横向控制器根据参考路径、车辆反馈状态以及纵向上层控制器的期望速度计算车辆前轮转角。最后通过实验对比本算法与恒速MPC横向控制算法的轨迹误差,结果表明:本算法控制的车辆横向位移均方根误差减小了0.051 m,有效提高了车辆轨迹跟踪的控制精度。 相似文献
2.
在将嵌入式操作系统μC/OS-II成功移植到LPC2129的基础上,给出了基于ARM7内核的LPC2129汽车CAN总线硬件电路,详细阐述了基于嵌入式操作系统μC/OS-II的智能节点软件设计方法。 相似文献
3.
讨论了μC/OS-Ⅱ在ARM7上移植过程中中断处理需要注意的几个问题,介绍了通用中断处理的过程和一般方法,并给出了在基于ARM7内核的LPC2000系列芯片上移植μC/OS-Ⅱ部分代码. 相似文献
4.
讨论了μC/OS-II在ARM7上移植过程中中断处理需要注意的几个问题,介绍了通用中断处理的过程和一般方法,并给出了在基于ARM7内核的LPC2000系列芯片上移植μC/OS-II部分代码。 相似文献
5.
基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计 总被引：1，自引：1，他引：0
设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。 相似文献
6.
基于IEEE802.15.4的车辆间通信系统硬件设计 总被引：1，自引：1，他引：0
将IEEE 802.15.4应用于车辆间通信系统中,对IEEE 802.15.4协议和射频芯片进行了介绍,提出了基于IEEE 802.15.4的车辆间通信系统硬件系统设计方案,分析了与硬件系统设计相关的系统参数,在系统参数指导下对硬件进行了实施,经实际环境测试表明本硬件系统设计的正确性. 相似文献
7.
在将嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ成功移植到LPC2129的基础上,给出了基于ARM7内核的LPC2129汽车CAN总线硬件电路,详细阐述了基于嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的智能节点软件设计方法. 相似文献
8.
为了便于更新智能车底盘ECU的固件,设计了基于UDS协议的在线升级系统。以嵌入式Linux设备为ECU升级代理,基于CAN总线的通信协议,文中实现了ECU的在线升级和应用程序更新。 相似文献
9.
基于OBD技术和无线技术设计和实现了车辆信息交换系统。该系统实现了车辆多源信息的集成化采集、传输以及处理。设计了灵活可靠的信息交换协议,解决了多种无线网络之间的信息融合及信息交换和保存的实时性等问题,为后续基于本系统的各种车载应用提供支持基础。 相似文献
10.
阐述了一种基于CAN总线的车辆网络通信协议SAE J1939,设计和实现了基于μC/OS-II嵌入式操作系统的协议栈,能够发送和接收J1939报文。该协议栈支持分布在车辆各个不同位置的ECU之间的具有实时闭环控制功能的高速通信网络。最后,在采用标准SAE J1939协议的汽车仪表上验证了所设计的协议栈,很好地实现了车辆ECU之间的高速通信。 相似文献