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本文中提出了一种基于模仿学习和强化学习的智能车辆换道行为决策方法。其中宏观决策模块通过模仿学习构建极端梯度提升模型,根据输入信息在车道保持、左换道和右换道中选择宏观决策指令,以此确定所需求解的换道行为决策子问题;各细化决策子模块通过深度确定性策略梯度强化学习方法得到优化策略,求解相应换道行为决策子问题,以确定车辆运动目标位置并下发执行。仿真结果表明:本文中提出方法的策略学习速度比单纯强化学习方法快,且其综合性能优于有限状态机、行为克隆模仿学习和单纯强化学习等方法。 相似文献
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通过介绍两种在体育教学中能够调动课堂气氛的教学方法,使读者能够了解体育游戏、幽默等教学方法的特点、作用及重要性。从而调动课堂气氛、培养学生兴趣、提高教学质量。 相似文献
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杭州地铁1号线工程城站站～湖滨站盾构区间在507 m长度范围内,双线盾构连续近距离穿越4组桥梁共计38组桥桩.施工所形成叠加影响,极易引起桩周土体应力状态的改变,可能造成桩基承载力的损失,甚至影响既有桥梁的使用安全.在工程实施过程中,采取了洞内注浆加固等一系列措施,控制了盾构施工对外部环境的影响,确保了周边建构筑物的安全. 相似文献
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