基于RBF神经网络补偿的动力定位PD控制

动力定位控制系统在实际工况中会受到外部风、浪、流等环境力的扰动,本文主要研究PD+RBF控制算法以提高动力定位系统的抗干扰性和稳定性.RBF神经网络用来补偿外界环境扰动,其权值自适应律通过Lyapunov稳定性证明得到,通过稳定性的分析能够保证整个系统全局渐进稳定.在一艘平台供应船的仿真结果对比中显示了所提出控制器的有效性.     

F550Z海洋平台用钢SAW焊接接头低温韧性研究

为研究大热输入条件下埋弧自动焊（ submerged arc welding ,SAW）对海洋平台用550 MPa钢焊接接头组织与低温韧性的影响,采用50 kJ＆#183; cm-1的焊接热输入,测定接头各区域冲击吸收功,并观测各区断口形貌及显微组织．结果表明：焊接接头韧性从焊缝到母材,呈现先降低后升高的趋势,最低处在熔合线及熔合线2 mm处．焊缝处组织为针状铁素体加细小弥散的碳化物,断口形貌为韧窝和解理台阶,-60℃冲击吸收功为110 J．熔合线及熔合线2 mm处断口形貌基本相同,只由放射区组成,无纤维区,微观特征为大面积的解理面,没有韧窝;微观组织为粗大粒状贝氏体,冲击吸收功非常低只有25 J．熔合线5 mm处断口纤维区面积较大,微观形貌含有大量的韧窝,微观组织为细小的铁素体、碳化物及粒状贝氏体,该区为焊接接头的正火区,具有优异的低温韧性,-60℃冲击吸收功为202 J．     

基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

车辆外部除眩照明系统

随着汽车制造技术的进步，汽车款式越来越丰富多彩，既张扬了车主的个性，又为马路增添了景致。但是一到夜幕降临，形形色色的汽车除了明亮的照明灯之外，其余的一切似乎全都淹没在黑暗之中，除非有相对暗淡的路灯照耀，白日里琳琅满目的时尚汽车此时都黯然失色，不免辜负了汽车设让师的一番苦心，让车主发出“锦衣夜行”的憾叹。     

基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制

文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径.基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题.为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用.值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力.数值分析结果展示了该控制器的有效性.     

Alpha-beta滤波在船舶动力定位状态估计中的应用

船舶动力定位系统已广泛应用于海洋工程中,状态估计是动力定位系统的重要组成部分。在工程应用中,状态估计方法主要采用基于卡尔曼滤波的算法,但是这些算法对于船舶首向的滤波效果并不理想。alphabeta滤波是一种不基于模型的稳定常增益滤波器,其结构与卡尔曼滤波类似。本文设计了一种混合滤波器,采用alpha-beta滤波对船舶首向进行滤波,扩展卡尔曼滤波对船舶横向和纵向进行滤波,以改善船舶首向的滤波效果。通过将混合滤波器的滤波效果与扩展卡尔曼滤波器进行对比,验证了alpha-beta滤波用于船舶首向滤波的可行性和有效性。     

车辆外部除眩照明系统简介

随着汽车制造技术的进步,汽车款式越来越丰富多彩,既张扬了车主的个性,又为马路增添了景致.但是一到夜幕降临,形形色色的汽车除了明亮的照明灯之外,其余的一切似乎全都淹没在黑暗之中,除非有相对暗淡的路灯照耀,白日里琳琅满目的时尚汽车此时都黯然失色,不免辜负了汽车设计师的一番苦心,让车主发出"锦衣夜行"的憾叹.     

车辆外部除眩照明系统

分析了开发汽车防眩装置的必要性,介绍了汽车外部除眩照明系统的结构、原理,描述了其效果,阐述了其优点。     

一项车辆外部除眩照明系统的新技术

随着汽车进入千家万户,争奇斗艳的汽车款式为张扬车主的个性和美化市容起到了增光添彩的作用.但是一到黑夜,满路的汽车除了雪亮的照明灯之外,其余的一切似乎全都淹没在黑暗之中,除非有相对暗淡的路灯照耀,白日里琳琅满目的时尚汽车此时都黯然失色,让车主发出"衣锦夜行"的憾叹.     

沿槟榔路暗挖隧道工程

根据新加坡快速轨道交通系统(新加坡地铁)东北线708号合同，沿着槟榔路的双孔暗挖隧道已经开工，内径为5．8m的双孔隧道从Clarke Quay竖井向东北线Dhoby Ghaut车站的掘进已经完成。隧道紧邻Oxley立交桥桥墩，沿槟榔路的一些新旧建筑物穿行，且在Dhoby Ghaut处下穿既有快速轨道交通系统的南北线。本文提出了在地面下30米左右，地质情况多变的条件下，隧道采用敞开式盾构法施工所面临的主要问题。特别提出了为减少隧道修建时对附近建筑物及既有快速轨道交通隧道的危害和影响所采取的措施，讨论了诸如采用气压法及祚隧道拱部注浆对降低施工风险的效果。隧道掘进对地表的影响通过多排沉降观测点来进行监测，将预测的沉降量与监测所得的结果进行比较，回算同一个而上地层的损失值。