基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究

文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。     

浅谈铁路隧道的排水措施及费用分析

在隧道工程施工过程中的涌水量是设计过程中无法具体量化的.制订合理的隧道施工排水方案,是进行费用分析的基础,并在施工阶段的工程造价管理中有着重要的作用.此文以某线某隧道的施工排水为例,进行具体的费用分析.     

九州新干线800系电动车组

简要介绍日本九州新干线800系"燕子"号电动车组的主要特点、技术参数和结构.     

大客车侧围滚压蒙皮的经济质量分析

以丹东黄海汽车公司生产的客车为例，就大客车侧围蒙皮易发生的问题，从经济、质量方面量化分析了大客车侧围蒙皮的几种形式、特点。经对比分析，提出目前解决问题的较佳方案。     

三聚氰胺致泌尿系结石患儿尿肾功测定的意义

目的测定因食用含三聚氰胺超标奶粉致泌尿系结石的患儿尿肾功,探讨三聚氰胺对肾小球、肾小管功能的影响。方法对2008年4月~2008年12月在甘肃省20家医院进行"三聚氰胺致婴幼儿泌尿系结石调查"中筛查阳性的180例婴幼儿尿液,进行尿微量白蛋白(UMA)、β2-微球蛋白(β2-MG)、α1-微球蛋白(α1-MG)的定量测定,观察三聚氰胺对肾小球、肾小管功能的损害情况,以及损害程度与结石部位、婴幼儿性别、年龄、食用奶粉时间的相关性。结果 180例患儿中有31例患儿出现UMA异常[(10.79±19.19)μg/mL],19例患儿出现β2-MG异常[(65.19±137.83)μg/mL],而α1-MG未见异常[(0.41±0.34)μg/mL]。统计结果显示,UMA异常存在统计学差异(P<0.05),β2-MG、α1-MG无统计学差异(P>0.05);UMA、β2-MG异常与奶粉使用率存在正相关。结论食用三聚氰胺污染奶粉对小儿肾小球、肾小管功能有损害,且年龄越小、服用三聚氰胺污染奶粉时间越长其损害程度越重。     

基于宏观断裂力学的CFRP薄壁结构耐撞性能研究及应用

为了研究碳纤维增强复合材料（Carbon Fibre Reinforced Plastics，CFRP）薄壁圆管在准静态轴向压溃过程的压溃失效形式和吸能特性，提出一种基于宏观断裂力学理论基础的本构模型。通过对比试验和仿真结果，发现比吸能和平均力误差均小于1%，这验证了宏观断裂力学分析方法的合理性。为了进一步研究复合材料在汽车前纵梁吸能部件中的应用，从耐撞性能和轻量化角度出发，对比了CFRP前纵梁和钢质前纵梁的仿真结果。结果表明，在相同前纵梁结构件中，CFRP前纵梁的能量吸收能力要大于钢质前纵梁的能量吸收能力。     

基于PSO-BP优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

针对模型预测控制（MPC）路径跟踪控制器在不同路面附着系数及车速下跟踪误差大的问题，提出了基于粒子群寻优（PSO）-反向传播（BP）神经网络优化MPC的无人驾驶汽车路径跟踪控制策略。首先，设计了MPC路径跟踪控制器；其次，利用PSO-BP对MPC进行优化，以控制器精度和车辆稳定性作为评价函数，获得PSO离线最优时域参数；最后，选择4种工况进行双移线跟踪对比仿真验证。结果表明：所提出的控制策略在保证行驶稳定性的条件下，低路面附着系数低速、高路面附着系数低速、高路面附着系数高速及中路面附着系数中速工况下双移线跟踪横向控制精度分别提高了50%、55%、9%和20%。