无人水下航行器横滚控制系统反演变结构设计

针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.     

基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法

基于倾斜转弯控制技术的无人水下航行器在机动过程之中,快速滚动引起各通道之间严重的交叉耦合,同时由于流体动力参数变化等原因,使得传统方法设计的自动驾驶仪难以满足要求。因此,本文提出首先利用LQR方法设计内回路控制器缩小模型不确定性界,然后利用H∞/加权混合灵敏度法设计外回路控制器,并利用平衡截断法进行降阶,得到双回路自动驾驶仪。结果表明,该方法设计出的自动驾驶仪对模型参数变化具有鲁棒稳定性,满足BTT UUV性能指标的要求,且容易工程实现。     

基于BTT控制的UUV H∞鲁棒自动驾驶仪设计

针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪三通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法。根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航三个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤。仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标。     

悬浮式拦截弹拦截鱼雷概率分析

悬浮式拦截弹是水面舰艇拦截鱼雷的常用武器，首先从直航雷的相遇三角形命中目标条件出发，推导出鱼雷相对舰艇的正常提前角，从而确定鱼雷在被发现点的最大航向角范围。以此为基础，确定悬浮式拦截弹阵布放中心位置，最后得出悬浮式拦截弹拦截鱼雷概率计算公式，为如何提高拦截概率提供了理论依据。