无人帆船循迹航行的控制研究

提出一种适用于无人帆船循迹航行的控制器,并应用于一条1.5m长风帆艇的湖上航行测试。该控制器包含三个独立模块,局部路径策略模块决定帆艇的转向过程;帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力;舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整。1.5m帆艇的湖上测试结果表明,该控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行,具有在无人帆船上实现长程航行的应用前景。     

某标段公路软土地基沉降观测及处置

以地处沿海软土地区公路某标段路基的n个代表性断面在路堤堆载期和预压期监测获得沉降观测数据为基础,用对数曲线方程进行拟合地基表层沉降预测方程并应用其预测各断面不同时期地基沉降,通过汇总该标段各断面资料综合分析地基的变形程度和路堤的稳定性,提出了在工后沉降超标段消减工后沉降措施和过渡路面结构替代永久性路面结构的施工改建优化方案。     

山区公路废方处治与环境保护

因地制宜地采取有效措施，处治山区公路施工中出现的路基废方；对环境保护、防止水土流失十分有益。     

无人帆船短途路径规划研究

针对无人帆船短途路径规划问题提出速度最优法,并与传统的A*算法进行对比研究。两种方法的模拟计算结果对比,证明了速度最优法在短途路径规划的合理性,在逆风工况和风场变化频繁条件下明显优于传统A*算法。进一步的帆船模型湖上试验结果验证了速度最优法的实时性,与自动循迹控制程序具有良好的匹配性,可以满足无人帆船的短途航行要求。     

无人帆船自主避障算法

针对无人帆船短途航行的避障需求构建了无人帆船自主避障系统，提出了基于A*的帆船避障路径规划算法以及基于LOS的帆船循迹控制算法。案例帆船的仿真测试和航行测试均成功实现多个障碍物场景下的自主避障航行，较为充分地证明了方法的可行性与实时性，对无人帆船应用具有重要意义。     

香根草等高植物篱技术在公路边防护中的应用

通过对江西上分线改建公路边坡上应用香根草等高植物篱技术试验，结果表明在海拔280－750m，不同土壤立地条件、花岗岩砂土、沙粒、岩粒沙土，PH4．0－4．5，有机质0．2％公路边坡32－49上等高截植，香根草成活率98％以上，在公路边坡上香根草等高种植2个月后平均分蘖3－9．7支，平均生长高度36．7－70．7cm,能较快形成等高植物篱，发挥出防止侵蚀、稳定公路边坡的作用。     

香根草等高植物篱技术在江西上分公路边坡防护中的应用

通过对江西上分线改建公路边坡上应用香根草等高植物篱技术试验,表明在海拔280 m～750 m,不同土壤地质条件如花岗岩砂土、沙粒、岩粒沙土,pH 4.0～4.5,有机质0.2%,公路边坡32°～49°上等高栽植,香根草成活率98%以上.在公路边坡上等高种植香根草2个月后,平均分蘖3支～9.7支,平均生长高度36.7 cm～70.7 cm.能较快地形成等高植物篱,发挥出防止侵蚀、稳定公路边坡的作用.