基于卷积神经网络优化回环检测的视觉SLAM算法

传统视觉即时定位与建图（SLAM）算法若无回环检测可能会存在累积误差无法消除的现象,即使有回环检测,也因准确率和效率比较低而无法应用于轻量级设备上,为此,研究一种回环检测优化的视觉SLAM算法. 前端估计时,对相邻帧图像进行ORB （oriented fast and rotated brief）特征提取与匹配,对匹配成功的特征点进行PnP （perspective-n-point）求解,获得相机运动估计并筛选出关键帧图像;后端优化时,利用SqueezeNet卷积神经网络 （CNN）提取图像的特征向量,计算余弦相似度判断是否出现回环,若出现回环则在位姿图中增加相应约束,利用图优化理论对全局位姿进行整体优化;最后利用项目组制作的数据集和TUM （technical university of munich）公开数据集进行测试与对比. 研究结果表明:相比于无回环检测算法,本文方法可以成功检测到回环并为全局轨迹优化增添约束;相比于传统词袋法,在回环检测准确率相同的情况下,本文方法召回率可提高21%且计算耗时减少74%;与RGB-D （red green blue-depth） SLAM算法相比,本文方法建图误差可降低29%.      

CPLD和双口RAM在图像采集系统的设计应用

针对CCD组件输出图像数据流的特点,提出了一种基于CPLD芯片、双口RAM存储器等相关控制电路构成的图像采集处理系统。阐述了图像采集系统的工作原理,以及CPLD芯片、双口RAM存储器的具体操作方式。     

城市桥梁地行式移动模架设计

东风大道快速化改造二期工程高架桥箱梁典型断面梁体宽度达33m,墩身为双柱式门式墩,墩身宽度仅为11m,常规移动模架很难用于此类箱梁施工。为解决常规移动模架难以适应超宽梁面及过孔效率低等问题,结合本项目工程特点,创造性提出了一种新型移动模架设计方案暨地行式移动模架。地行式移动模架过孔采用边区与中区分开单独走行方式,电机驱动轮对在地面轨道上走行。着重介绍了地行式移动模架的结构设计与结构计算,阐述了设计要点及技术特点。应用结果表明,地行式移动模架结构受力明确,操作简便,过孔效率高,实用性强。     

车辆方队阅兵训练考核系统概述

系统设计背景与原理 参加阅兵的车辆方队在阅兵式的行进过程中,必须按匀速行驶、横向标齐、纵向等距等要求编队行驶.     

新型梁柱式现浇支架模板系统的设计与施工

结合武汉市东风大道快速化改造二期工程高架桥混凝土箱梁的施工,对新型梁柱式现浇支架模板系统进行研究,成功解决了传统梁柱式现浇支架系统的弊端。应用结果表明,新型梁柱式现浇支架模板系统受力明确,操作简便,施工快速,实用性强。