ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

我国汽车碰撞试验方法浅谈

本文介绍了我国汽车磁撞试验标准要求，汽车碰撞试验方法及进行汽车碰撞安全性能试验应注意的问题。     

百年名街变脸“全球设备采购中心”——上海“北京东路国际制造业服务贸易区规划”解读

北京路、与繁华的南京路一街之隔,却天壤之别。南京路已然是上海的代名词,而和南京路有着同样长历史,甚至同样长距离的北京路却寂寂无闻,但是他沉默的身影却掩饰不了其不甘寂寞的心情,他似乎时刻准备着等待机遇的到来,就象上海这座城市一样。和南京路平行的北京路,同样面对着外滩、面对着浦东,面对着新上海的标志——东方明珠,这一切似乎预示着北京路的未来。     

宏观调控下预调微调政策及其对商业银行的经营启示

今年下半年以来,物价水平的不断上涨和CPI的居高不下以及一直困扰着中国居民的房价问题把所有的目光都聚集到国家宏观调控的政策上来。加之国际复杂的经济形势,中国政府提出预调微调的宏观经济政策。本文阐述了对这一政策的理解以及实行此政策后对我国食品价格和房地产市场的影响。进而探讨了商业银行经营方面受到的启示。     

PERA2009,终结“伪自主研发”时代——安世亚太总工程师兼安世航太总经理梅林涛专访

10月22日,安世亚太(PERAGLOBAL)在北京发布了精益研发平台PERA 2009最新版本.PERA发布两年以来,已在50余个企业得到成功应用,记者有幸采访到安世亚太总工程师兼安世航太总经理梅林涛先生,请他就PERA的最新技术和应用案例进行了介绍和阐述.     

全国工商联汽车摩托车用品业商会二届四次会长会议圆满结束

全国工商联汽车摩托车配件用品业商会二届四次会长会议于200g年8月26B在北京长安戴斯大饭店隆重召开。全国工商联党组副书记、副主席宋北杉，全国工商联会员部部长刘红路、副部长李树林、副处长刘云莲出席了会议。     

RFC－10B型工业废水处理机治理机务段含油废水效果评价

瓦房店机务段含油废水经ＲＦＣ－１０Ｂ型工业废水处理机处理后，环境、经济、社会效益明显。该处理机可在治理类似铁路机务车、辆段等单位使用。