一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

深化改革加快了宁波港的发展

宁波港务局在“八五”期间,遵照小平同志“发展是硬道理”的战略思想,抓住机遇发展自己,取得了历史的最好成绩。1995年在连续三年跃上3000、4000、5000万吨台阶的基础上,港口生产又上一个新台阶,保持了宁波港持续发展的良好势头,全港货物吞吐量6852万吨,比1994年增长17.1％,净增1003万吨。“八五”期间,港口货物吞吐量年递增率达21.8％,由“七五”期末的我国大陆港口全国第七位上升至第四位。在港口建设上,“八五”期末,完成基建总投资7.57亿元,技改总投资5.22亿元,全港年设计吞吐能力达到5700万吨,比“七五”期末增长28.6％,1992年5月,李鹏总理视察北仑期间,现场决定扩建的20万吨级铁矿石中转码头,经21个月的紧张施工,于1994年10月投入试生产,当年11月7日顺利接卸25万吨级“易坚”轮矿船,1995年12月6日又成功靠泊30万吨级“大凤凰”巨轮,仅用四天时间安全、优质、高效地完成了接卸任务,得到了国内外客户和专家的一致好评。宁波港取得这些喜人的成绩,除了上级领导的关心、支持和全局职工拼搏外,局领导在深化改革、加强管理上的决心和力度,也起到了相应的作用。     

燃料电池发动机故障诊断专家系统设计与研究

针对自主研发的60 kW车用燃料电池发动机的可靠性与安全性要求,结合实际研发经验和燃料电池的工作机理,设计了其基于故障树的故障诊断专家系统.根据其常见故障模式,建立了系统的故障树模型,用字段和代码表示各节点的树状层次关系从而构建知识库,通过模糊产生式规则对知识进行表达,采用正向推理方式实现系统的推理,并基于VC++语言开发出了燃料电池发动机的故障诊断专家系统.该系统人机界面友好、知识库维护方便,具有一定的自学习功能.最后,以氢气供给子系统失效为诊断实例,阐述了系统的故障诊断过程并验证了其有效性和实用性.     

基于Internet的遥操作机器人系统的鲁棒控制

在基于Internet的遥操作系统中存在时变的通信时延,时变时延会严重影响系统的稳定性和操作性能。本文针对时变的通信时延对系统的影响,将时延变化率建模为系统不确定参数,提出用时间前向观测器预测从机械手的状态,用力、预测的位置和速度反馈消除或减小时延对系统的影响。通过对反馈参数的分析与设计,使整个系统具有鲁棒渐近稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性。