Sensorimotor self-learning model based on operant conditioning for two-wheeled robot

Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment.     

中型汽车变速软轴操纵系统设计

通过目前中型常规车刚性硬杆操纵和远距离软轴操纵方式的对比,阐述了刚性硬杆操纵和远距离软轴操纵方式的优缺点;介绍了中型汽车变速软轴操纵系统的设计方法,并通过数据验算和实际验证,证明了设计方法的正确性;使用结果也表明,该设计满足整车操纵轻便性的要求,达到设计出高品质中卡、适用市场需求的目的。     

汽车顶盖冲压成型的CAE模拟研究

采用DYNAFORM软件对某汽车顶盖进行了有限元分析,研究了摩擦因数、模具间隙、材料参数等因素对该零件成型的影响.结果表明,凹模与板料之间的摩擦因数对该汽车顶盖的成型影响最大:凸模与板料之间的摩擦因数对该零件变形均匀性影响最大,改善凸模与板料之间的润滑条件可以显著提高顶盖的变形均匀性:应变硬化指数n对该零件成型的安全裕...     

ISG型混合动力汽车能量管理模糊控制的研究

针对ISG型混合动力汽车的能量分配问题,提出了一种双模糊控制器的结构,分别以油门开度及其变化率和需求转矩与电池SOC作为两个模糊控制器的输入变量,两个控制器输出的加权和为电机目标转矩.样车试验结果表明,与改装前的传统车辆相比,采用双模糊控制器实现能量分配的ISG型混合动力汽车的燃油经济性提高9.5%,并在一定程度上改善...     

基于虚拟样机技术的汽车空气悬架系统导向机构设计

在ADMAS/CAR环境下建立了包括单臂式非独立前悬架、全浮式非独立后悬架、转向系、车身以及轮胎在内的124自由度的刚柔耦合整车多体动力学模型.利用该模型,结合某客车的前、后悬架导向机构类型,分析了此种导向机构的几何参数和结构变化对空气悬架客车使用性能的影响,为空气悬架客车导向机构的设计提供了参考.     

预应力管桩在复合地基工程中的应用

广州市江高—石井污水处理厂改良生化池基础施工中,采用静压沉桩法沉送预应力混凝土管桩(PHC桩)。在简要介绍PHC桩的施工方法后,重点分析了施工过程中出现的桩身倾斜、桩身断裂、爆桩头及接桩处松脱开裂等异常情况,并提出了相应的处理措施。     

通霍线K247路堑雪害整治措施研究

在东北地区,冬季降雪和积雪常被风吹刮到铁路线路上,严重影响行车。沈阳铁路局管内的通霍线沿线历年来多次发生雪害,2010年12月K247路堑雪害甚至导致行车中断72h。为了根治该处雪害,根据现场实际情况、地区自然特征系统分析了雪害成因,结合气候、地质、材料经综合分析采用了多道透风翼墙式挡雪墙方案进行整治,并对挡雪墙的墙高、基础类型及尺寸、设置道数、挡雪墙与铁路的距离的参数进行理论分析,而且提出了挡雪墙施工的具体要求。     

地铁矿山法施工隧道与上建高楼施工相互影响分析

结合武汉地铁广虎区间矿山法施工隧道与隧道上建高楼施工工程,建立了相互影响计算模型.对比分析了地铁隧道上建高楼分别采用筏板基础与桩基础情况下的拱顶沉降量和高楼整体倾斜率,对高楼的安全状态进行了定量评价.指出从高楼和地铁隧道施工以及后期地铁运营的安全考虑,必须将高楼的独立柱扩大基础调整为桩基础.     

吉林铁路枢纽改造方案研究

根据吉林铁路枢纽现状和相关线路的发展建设,分析枢纽存在的主要问题。结合地区经济发展和相关铁路建设情况,依据城市总体规划和城市综合交通规划,提出客内货外、客货分线的枢纽布局,并对技术作业站改造、控制区间能力加强、货运布局调整进行了研究。     

插电式串联混合动力汽车的系统匹配与仿真

针对插电式串联混合动力汽车,提出了一种基于道路工况和整车功率需求分析的系统匹配方法.建立了混合动力系统的模型,并利用能量流图,对采用不同的能量管理策略时系统的能效进行仿真分析.结果表明,所提出的系统匹配方法可行,采用ON-OFF与负载跟随相结合的控制策略在改善车辆燃油经济性的同时,可提高系统关键部件的效率.