关于回转机动时的模倾控制

本文介绍了潜艇回转运动时产生伴随横倾的最佳控制方法,首先介绍了建立潜艇水平回转运动数学模型－控制横倾状态方程的方法,然后应用最小值原理寻找保证潜艇输出横倾角最小和控制（操舵）功率也最小的指标。最后进行了实时仿真,结果表明本方法控制横倾角是有效的,最优的。     

潜艇的操纵性

介绍最初开发的预报飞机大攻角操纵问题的数学方法，并把该方法应用于潜艇的操纵分析，要确定水动力系数及建立操纵数学模型需要实验测试。介绍了在这一领域法国宇航研究所所从事的研究工作。双态理论专门用于分析稳态响应和非线性系统的稳性。首先，描述该理论的一些基本观点，通过运用双态理论，实现对潜艇均衡和稳性的全面非线性研究，甚至可对活动范围边界上的运行特性进行分析，并以控制面或参数来确定稳性损失或其他危险特性。浮力变化为最敏感的因素，通过操纵数值模拟说明并取得试验结果。     

关于潜艇回转机动时的横倾控制

介绍潜延回转运动时产生伴随横倾的最佳控制方法。首先介绍了建立潜艇水平回转运动数学模型－控制横倾状态方程的方法,然后应用最小值原理寻找保证潜艇输出横倾角最小和控制（操舵）功率也最小的指标,泛函极值情况下的最优操舵比例系数是通过求解黎卡堤矩阵方程黎卡堤矩阵方程而得到的。最后进行了实时仿真,结果表明,本方法控制横倾角是有效的、最优的。