ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

滑路行车中非安全因素分析及防抱防滑操作

在滑路行车中常出现制动距离延长，制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全，应采用控制车速，缓加惭抬油门，稳打方向盘，转弯不可过急过猛，弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

京津城际(80.6+128+80.6)m预应力连续梁设计

京津城际轨道交通工程北京环线特大桥跨五环路主桥为双线铁路桥,跨越北京五环路主路及辅路,五环路两侧管线密布,为满足五环路通车要求,本桥采用(80+128+80)m预应力混凝土连续梁跨越,全联长290.9m;本梁采用变截面箱梁,三向预应力体系,采用挂篮悬臂灌筑施工。连续梁具有整体性好、刚度大、梁缝少、变形小、轨道平顺度高等优点,有利于高速行车,是非常适合于客运专线的一种桥梁结构型式。该桥是京津城际轨道交通工程中跨度最大的预应力混凝土连续梁。针对该桥梁部的结构设计技术问题以及设计概况进行简要介绍。     

燃油税开征后对七台河市公路客运业的影响

指出征收燃油税的必要性 ,分析了征收燃油税后对七台河市客运行业的影响及征收燃油税后必须要对客运运价进行调整     

加入WTO对中国国际集装箱运输的影响

作为现代国际货物运输主要载体的国际集装箱,以其优势成为现代货物运输的主要发展方向.加入WTO后的中国将进一步扩大对外商品交流,这需要运输系统强有力的支持.因此,研究分析入世对中国国际集装箱运输的影响,探讨其应对措施,对于中国对外贸易竞争力的提高有着深远的战略意义和重要的现实意义.     

改进意大利MARPOSS自动洗片机测量头

本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发，进行了理论分析，并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴，检测结果和可靠性均满足装配工艺要求，实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头，改进是成功的，其经济效益显著，具有较好的应用和推广价值。     

本田CR—V多用途车

在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。