强夯法在码头地基处理中的应用

强夯法是地基处理的一种常用方法,本文阐述了强夯法的加固机理,系统地阐述了强夯法设计计算的步骤及相关参数的确定,并以工程实例加以佐证.从实例中可以看出,对于粉质粘土和淤泥质粉土,采用强夯加固处理,可以取得良好效果.     

基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究

自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线性自抗扰控制方法。将上述方法应用于深度控制实验中,并从控制精度和操舵能耗两方面评价其控制效果。仿真结果表明,在无干扰条件下,与S面控制方法相比,改进后的线性自抗扰方法在具有较高控制精度的同时平均操舵能耗指标下降了55.9%,且在内外扰动作用下保持了较高的控制精度和较少的操舵能耗,体现了较好的鲁棒性和节能特性。