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水路运输
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1.
水下机器人运动控制与仿真的数学模型
总被引:23,自引:2,他引:21
常文君
刘建成
于华南
徐玉如
《船舶工程》
2002,(3):58-60
本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型,为了便于在控制与仿真中应用,本文借助matlab平台,将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式,然后结合水下机器人的环境仿真,推力器仿真,舵翼仿真,建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真,仿真结果与海上试验吻合得很好,表明该仿真系统是符合实际的,该仿真系统采用一种普遍实用的数学模,精度较高,适用于任何类型的水下机器人,对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。
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