一种激光雷达与双目相机外参数标定方法

针对异质传感器坐标系融合的准确性问题，提出一种利用圆柱面标定物以离线方式计算激光雷达与双目相机的外参数标定方法。通过分析圆柱面点云的三维几何特性，二维化圆柱面点集，并拟合多个平面椭圆实现圆柱面的检测，识别圆柱面图像的棋盘格角点并进行角点三维重建，利用基于邻域法向量的拟合算法拟合圆柱面，并根据最小化投影距离约束条件对激光雷达与双目相机的位姿关系进行计算。仿真与试验结果表明：激光雷达识别圆柱面的半径误差最大为8mm，双目相机识别圆柱面的半径误差最大为40 mm；且根据外参数标定结果，圆柱面圆度值符合误差特性，这验证了圆柱面标定物应用于激光雷达与双目相机外参数标定的有效性与准确性。     

小长假期间高速公路交通流量特征分析与研究——以G92高速公路党山观测站为例

以2014年G92高速公路杭州段党山观测站4个小长假的交通流量数据为基础,分析了高速公路交通流量总体运行特征、流量高峰以及公众出行规律,并通过劳动节、端午节两个小长假节前节后流量的对比分析研究高速公路免收通行费与交通流量之间的关联。