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舵阻摇H∞控制器的设计 总被引:12,自引:5,他引:7
舵阻摇的效果对船舶水动力参数敏感,H_∞控制器对模型不确定性具有良好的适应性。本文设计了一种基于并联控制模式的舵阻摇H_∞控制器。模拟海上航行条件的计算机仿真表明该控制器具有良好的鲁棒特性。 相似文献
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对偶性与Lagrange方法 总被引:1,自引:0,他引:1
简介了对偶原理的来源,Lagrange函数在对偶理论中的作用及Lagrange松驰法与组合最优化问题的求解,从而说明对偶理论与Lagrange方法在数学规划中的重要性。 相似文献
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简介了对偶原理的来源,Lagrange函数在对偶理论中的作用及Lagrange松驰法与组合最优化问题的求解,从而说明对偶理论与Lagrange方法在数学规划中的重要性. 相似文献
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一种用于减摇的多变量自动舵控制器 总被引:7,自引:0,他引:7
舵减摇的效果对船舶水动力参数是敏感的,为此设计了一种H∞控制器来解决这个问题,模拟海上航行条件的仿真结果表明该控制器具有良好的鲁棒特性,设计是成功的。 相似文献
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一种用μ分析设计的舵减摇鲁棒控制器 总被引:4,自引:1,他引:3
船舶模型不确定性严重影响着舵减摇的效果。本文用μ分析方法设计了一种H∞控制器来解决结构化模型不确定性的问题。用船舶线性模型和非线性模型模拟海上航行条件的计算仿真表明μ分析控制器具有良好的鲁棒特性。 相似文献
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小型帆船自适应自动舵 总被引:2,自引:0,他引:2
帆船由于其结构的特殊使其动态特性呈严重的非线性,航向很难控制。首先针对一种小型竞赛用的12m长美洲杯赛帆船,从其结构出发建立数学模型,并对该模型进行了开环仿真试验以验证其真实程度。然后利用MATLAB辨识工具在不同的外部条件下得到各具特色的不同模型,由此确认模型参数的巨大变化难以用一个近似于当前运行模式下的线性化模型设计控制器,因而设计了一个采用自适应LQR的自动舵以控制帆船尖不同外部条件下都能保持航向。最后在该模型上作了仿真,取得了较好的效果。 相似文献
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