客车横摆稳定性预设性能PID控制

针对客车转向横摆稳定性控制问题,提出了一种预定性能PID控制方法。首先,构建了车辆二自由度模型和电液复合转向系统（EHCSS）模型的集成模型。然后,设计了用于客车主动转向控制的预设性能PID控制器,该控制器能够预先设定误差收敛时间和收敛精度。最后,利用硬件在环设备,对所提控制方法进行验证。实验结果表明：预设性能PID可以精准地跟踪期望值,并且误差都收敛于预设性能范围内,有效地提高了客车在转向时的横摆稳定性。     

国有轮驳服务企业发展现状及展望

<正>目前拖轮服务企业拥有的大部分拖轮仍然只能满足于港口内作业及沿海拖带等作业，要想让拖轮服务企业拥有大的业务提升空间，现有的拖轮设备已不能满足更多的业务开发需求拖轮服务业是港口进出港大船辅助必不可少的一个环节，与港口经营关系密切。轮驳企业通常作为港口企业的部门或控股子公司，与港口经营企业保持较高的黏合度，并以港口区域码头作为主要作业与经营区域。