基于障碍物衍生状态格的智能车避障轨迹规划

对智能汽车避障过程进行研究,提出衍生状态格的概念,并在此基础上确定避障轨迹规划算法。该算法结合避障车辆和障碍物的运动状态和位置信息,将复杂道路环境中期望避障轨迹的求取问题转换为避障车辆和状态格之间的轨迹规划问题。由相关算法生成的避障轨迹能针对性地考虑障碍物的状态并适用于多障碍物环境,提出状态格成本的概念,再采用Dijkstra搜索算法在多条可行避障轨迹中进行寻优。仿真结果表明,汽车在障碍规避过程中横摆角速度和侧向加速度值均符合稳定性要求,验证了该算法的可行性。最后通过CarSim/LabView硬件在环试验对该方法进行了进一步的验证,所得结论与仿真结果基本一致。     

基于Laguerre函数对圆柱面绕射势的数值逼近

无限深圆柱表面绕射势沿水深方向的变化是连续的、不断衰减的。基于无穷区间Laguerre多项式并引入的伸缩系数s定义了Laguerre函数,既保证了函数在无穷区间的正交性,又使函数具有灵活性。绕射势的变化,可以用一系列Laguerre函数表示成级数形式。文中对该方法的收敛性进行了证明,并以一条FPSO为例对其在圆柱面的绕射势进行了逼近。求解级数展开式的系数时会遇到无穷积分问题,采用多次使用Gauss-Legendre积分和Gauss-Laguerre积分相结合的方法代替传统的Gauss-Laguerre积分方法,获得更高的积分精度。利用Laguerre函数可以对Rankine源法或者Rankine-Kelvin法的控制面上速度势进行逼近。     

关于事故性抛锚对海底管线损害的探讨

依据海底管道的风险评估方法,参考概率论的基本原理,论述了事故性抛锚情况下,锚撞击海底管道的概率,估算出事故抛锚对海底管道的损害程度,并提出应对措施.     

高速公路交通事故紧急救援管辖分区研究

通过建立高速公路网紧急救援管辖分区的设立原则和基本假设,对高速公路网进行责任管辖分区划分,引入路网救援时间最大服务半径的概念对路网管辖分区问题开展了量化研究。     

三体船分段模型波浪载荷试验研究

三体船的主体与连接桥结构的波浪载荷特性是船舶结构设计者非常关注的问题,目前对于这些载荷特性进行较为全面的模型试验研究在国内很少。该文在拖曳水池和方形水池开展了某三体船的分段模型试验,详细介绍了分段模型的设计原则,对于纵向载荷和横向载荷的测量采用不同的分段布置形式。通过对试验数据的分析及与理论计算的对比,对三体船横摇运动非线性修正方法加以改进,同时研究了该三体船的船舯横剖面和连接桥纵剖面的波浪载荷特征,得出了一些结论,为船舶结构设计提供了确定设计载荷的依据。     

一种自攻锁紧螺栓及其装配工艺研究

螺栓连接是目前汽车工业最常用的连接工艺，其连接失效是汽车上是常见的产品问题，尤其以螺栓松动问题最为常见。通过对自攻锁紧螺栓研究，发现其具有高连接可靠性、可重复使用、低系统成本的优点，通过螺栓装配工艺开发，区分与普通螺栓的扭矩-夹紧力关系差异，确定装配工艺参数，实现产品可靠连接。     

软钢臂单点系泊LNG-FSRU水动力特性数值研究

采用全耦合时域数值方法，开展软钢臂单点系泊浮式液化天然气储存及再气化装置（Liquefied Natural Gas-Floating Storage and Regasification Unit, LNG-FSRU）水动力特性研究，探讨不同风浪流环境载荷和不同装载状态对水动力特性数值的影响。计算结果表明，环境载荷及装载状态对单点系泊LNG-FSRU运动响应及系泊力的影响显著。研究结果可为LNG-FSRU软钢臂单点系泊系统设计提供参考依据。