变摩擦负载下舰炮伺服系统自抗扰控制研究

非线性、时变摩擦力是影响舰炮伺服系统低速稳定性的主要因素,为了克服摩擦力矩的不良影响,弥补传统控制策略的不足,提高伺服系统的控制性能。首先建立某型舰炮伺服系统的数学模型,并在LuGre摩擦模型的基础上引入摩擦系数来表达摩擦力的变化趋势;然后根据系统特性设计一种基于前馈补偿和模型参考线性自抗扰技术的复合器控制器,最后通过仿真实验对比分析该复合控制器和传统前馈PID控制器的控制效果。仿真结果表明,该控制器在不同的摩擦负载下均能有效避免爬行现象,与前馈PID控制效果相比启动误差减小70%以上,有效提高了系统的低速稳定性和控制精度。     

基于线性自抗扰技术的舰炮伺服系统仿真研究

为实现舰炮伺服系统在负载变化大、冲击扰动强情况下的高精度控制,本文将线性自抗扰技术(LADRC)引入到舰炮伺服系统的位置控制器中。为进一步提高扰动的估计精度和控制效果,使用模型辅助的线性扩张状态观测器(LESO)对系统的状态变化进行观测,补偿系统中的内外部扰动。为验证控制效果,在对系统进行分析的基础上,通过Matlab/Simulink进行仿真试验。仿真结果表明,模型辅助线性自抗扰控制器有效地抑制了负载转矩突变干扰,使系统具有更好的抗干扰性能和动态性能,性能明显优于PID及LADRC控制器。