无人驾驶电动赛车路径规划算法研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用弧线进行连接,并且保证曲线的平滑性。在MATLAB环境下进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。仿真结果表明:该算法能较好地规划出行驶路径,曲线平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道。     

兰州地铁富水大断面黄土隧道流固耦合作用机理研究

兰州地铁一号线一期工程东岗站后配线段大断面隧道施工过程中黄土状土层含水率达26.81%,饱和度较高。结合室内土工试验与施工监测,建立三维有限元数值模型,对比分析了大断面黄土隧道双侧壁导坑法和CRD法施工在考虑流固耦合效应下的初支受力特点及围岩变形机理。结果表明,在考虑流固耦合作用下CRD六部开挖法控制围岩变形效果要优于双侧壁导坑法;双侧壁导坑法最大弯矩值152.6kN·m,位于左拱肩与中隔墙连接处,外侧受拉,CRD六部开挖法最大弯矩值159.0kN·m,位于右拱肩处,内侧受拉;两种工法拱腰和拱脚处初支环向轴力相对较大,处于受压状态;孔隙水压力场以隧道开挖面为中心,在周围形成明显的低水压区域并呈漏斗状分布,边墙和仰拱处水力梯度较大,易发生渗漏,与现场情况一致。     

无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究

针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制。在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果。     

无人驾驶电动赛车线控制动控制研究

为了提高无人驾驶电动赛车制动的稳定性与可靠性,提出一种串联式线控制动方案。通过调整开关电磁阀选择赛车处于有人或无人的状态,在获取赛车最大减速度、平均减速度以及制动系统压强之后,通过增量式PID控制算法控制各个制动轮缸的制动压力,从而控制赛车车速,保证赛车在行驶安全的前提下按照预设路径稳定行驶。     

富水大断面黄土隧道开挖流固耦合效应分析

兰州市轨道交通1号线东岗站后配线区间大断面隧道洞身黄土层含水率达到28.5%左右,饱和度达95%以上,施工中会诱发初期支护沉降变形过大、围岩长时间难于稳定等复杂问题。文章根据室内土工试验数据,建立三维有限元模型,基于流固耦合和不耦合效应,分析对比了富水大断面黄土隧道采用CRD法和双侧壁导坑法施工时的初期支护受力和变形特征、地表沉降及孔隙水压力场分布特征。结果表明:在该地层条件下,考虑流固耦合作用较不考虑流固耦合作用,地表沉降、初期支护竖向和水平位移无论是增长速率还是最终值都要大,后期无明显减小,且更接近现场实测值,但两者作用下的初期支护受力变化不大;基于流固耦合效应,采用CRD六部法在地表沉降和隧道变形控制效果方面更加有利,两种工法初期支护受力数值近似,但分布形式不同;流固耦合作用下,地下水水力梯度较大的地方主要位于隧道边墙和仰拱,施工时易发生渗漏,同时应做好拱部喷混凝土密实和回填注浆等,防止渗流场发生转移。     

基于灰色关联分析的高铁PPP项目风险评价

随着PPP融资模式在高铁建设应用中越来越广泛,其风险问题也越来越突出。为对我国高铁PPP项目风险进行合理的评价,构建了高铁PPP项目的风险综合评价体系,运用层次分析法求出各评价指标的权重,基于灰色关联分析建立了高铁PPP项目风险评价模型,通过对灰色关联度排序,找出了影响高铁PPP项目的关键风险因素。最后选择济青高铁项目进行评价模型应用,应用结果表明该模型具有一定的合理性和有效性。     

无人驾驶电动赛车路径跟踪控制研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,采取纯跟踪算法用来跟踪规划好的路径。该算法属于前馈控制,基于几何原理得出前轮转角,用于控制车辆转向,跟踪参考路径。同时分析了全局坐标系和车辆坐标系之间坐标转换的原理。在MATLAB/SIMULINK环境下进行对无人驾驶赛车的路径跟踪仿真。仿真结果表明:该算法能较好地跟踪路径,且能保证一定的赛车行驶稳定性。     

兰州地铁浅埋大断面饱和黄土隧道施工力学特性研究

以兰州地铁一号线一期工程东岗站浅埋大断面区间隧道为例,考虑应力和渗流场共同作用,构建三维数值分析模型,对饱和黄土地层中大跨区间隧道双侧壁导坑法施工过程进行三维数值模拟分析,获得了孔隙水压力、围岩及初期支护应力、地表及洞壁位移、支护内力的分布特征,为饱和黄土地层中浅埋大断面区间隧道施工提供技术参考.     

面向船舶管系平台校管的虚拟装配验证系统

在进行船舶管系平台校管时，计算错误或工艺错误会导致后期返工。针对此类问题，采用虚拟仿真技术对校管装配作业工艺进行虚拟装配可行性验证。采用有限元网格划分算法求出合理的工艺路径，并采用碰撞检测技术进行模型干涉检查。结果表明，该方法可提前发现校管过程中的问题，提高工作效率。