ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

交流发电机不发电对汽车电控系统的影响

一辆北京切诺基2021型汽车在冷车时加速正常,而在热车时回火并伴有抖动,因而被送来修理.从车上调取故障码为23,即大气温度传感器故障.     

城市中心区停车设施供应研究

随着城市化进程的加快，我国机动车拥有量及道路交通量急剧增加，停车问题已成为诸多城市的难题。本文在分析了城市中心区停车设施供应的影响因素的基础上，建立了停车设施供应与停车需求关系模型以及停车设施供应与路网容量平衡关系模型，对如何合理确定城市中心区停车泊位供应量进行了探讨，并在浙江省台州市滨海工业城启动区块的停车设施供应规划中得到应用，可为我国城市中心区静态交通设施规划提供借鉴。     

SS4型电力机车晶闸管使用寿命的探讨

1 前言交流装置是电力机车上的关键部件,其可靠性直接影响机车的运行,而变流装置的可靠性则主要取决于晶闸管的可靠性.交流装置通过控制晶闸管来实现恒流、恒压控制,做到无级平滑调速,提高机车的粘着性能.一旦晶闸管产生故障(其中以降级或击穿危害最大),机车就会丧失牵引力或发生"窜车"现象,甚至造成机故,严重影响运输生产秩序和行车安全.目前,晶闸管的可靠使用期限没有一个统一标准,通常都是使用到晶闸管产生故障时为止,这就使元件的故障成了不可控因素,机车质量得不到保证.     

上海牌轿车采用新交流发电机

上海牌轿车(SH7221型)、客货两用车(SH1020SP型)及其各种变型车,其整车电器容量已作了改进,所需用电量有所增高,势必带来发电机容量不足的矛盾。尤其是在市内道路堵塞严重、车速很低的情况下,矛盾更加突出,常常引起蓄电池亏电。为改善上述供电状况,上海汽车电器总厂新近研制出14伏50安(700瓦)新的交流发电机,以替代原JFZ1514Y发电机。新发电机型号为JEZ1732Y。目前,该整体式交流发电机已通过上海汽车工业总公司组织的鉴定,投入小批生产。