基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法

目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明：所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。     

2013年宝马X3泊车距离报警

故障现象:一辆2013年宝马X3(F25),行驶里程110000km,配备N20发动机、8速自动变速器。因为事故更换前杠、前部4个超声波传感器后再次泊车距离报警,如图1所示。     

自动泊车不是梦

德国大众在2008年汉诺威工业博览会（2008年4月21～25日）上演示了其研发的新型自动泊车系统“Park Assist Vision”驾驶员利用导航仪选定想泊车的位置后，将变速杆挂入P挡，然后下车按遥控器开关即可自动泊车。车辆自动驾驶停在所选位置上，然后关掉发动机，锁上车门，泊车显得是那么简单。     

全视泊车更安全——东莞银声总经理卢启裕做客永福厅

自从有车以来．人们为了安全泊车，减少车辆在停车时擦碰等泊车事故。经历了靠经验泊车、经验加后视镜泊车、请人指引泊车、倒车雷达蜂鸣提示泊车、后视倒车等几个不同阶段。无论在哪个阶段，都有因为存在盲区而造成泊车事故的发生。对盲区的判断不足是事故的罪魁祸首。     

全自动泊车系统的模型设计与仿真

全球汽车保有量的增多,直接造成城市交通的拥堵以及停车位空间的减小。随之而来的就是泊车安全性问题,新手驾驶员或疲劳驾驶人员如何能在不发生碰撞的情况下,快速安全地泊车入库,成为当下研究的热点。针对以上问题,本文将对全自动泊车系统展开研究。基于B样条曲线设计出泊车路径,基于滑模变结构与预瞄方式进行泊车路径的跟踪。最后通过搭建SIMULINK与CARSIM仿真模型进行联合仿真。     

人人都爱自动泊车

单单是介绍功能实在太过简单,看过这篇文章,当你向朋友展示车上的自动泊车系统时,还可以顺便为他(她)讲解。这是多么有面子的事情啊。大家都需要自动泊车顺列式停车(或者通俗点说"靠边停车")对于驾驶者来说是必备技能,但在停车空间有限的大城市中,顺列式停车越来越成为一种痛苦。很少有不费一番周折就停好车的情况,试想在一条拥挤的小路,你好不容易找到一个狭窄的车位,顶着刺耳的喇叭声不断扭动方向盘,     

基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

泊车雷达防撞辅助系统的原理与维修

轿车装备的泊车雷达蜂鸣系统又称为“避障系统”、“驻车距离报警系统”．其实际上是一个范围测定系统。该系统具有两方面功能，一是作为倒车的辅助安全装置，为驾驶人提示汽车后方还有多少空间可以利用；二是作为驾驶人视野的增强装置，能够协助驾驶人驻车和调整车位。     

公交,它姓“公”

公交，它姓“公”!手头有这么几件实例，再次印证了这个“公理”。 2010年2月，在浦东合庆乡政府的支持下，朝阳村不惜辟出大块七地、投资85万元，为公交989路建造了朝阳终点站，附带可泊车50辆大巴的停车场和5间共百余平方米的公交站点用房。