用于水下机器人的主动侧扫声呐图像预处理技术

分析了侧扫声呐接收机的噪声来源：自噪声和水体噪声，概括了它们影响声呐接收机的辐射路径；求出回波噪声的数字特征，在此基础上给出单扫描角度上声呐图像数据的递归最小二乘滤波算法，可提高水下机器人路径规划算法的实时l生。使用超小型远程操纵机器人（ROV）搭载SeaSprite声呐在船池中实验，对比给出预处理前后的声呐回波数据的还原图像，显示效果明显改善。