基于跃度信号的自动驾驶横向控制

针对自动驾驶车辆的横向控制，提出了一种基于跃度信号的预瞄控制。建立车辆二自由度动力学误差模型，采用线性二次调节（LQR）反馈控制和前馈控制构成闭环横向控制模型。以CarSim和Simulink为仿真平台，模拟车辆进入并跟踪稳态圆。通过分析横向位置误差和横摆角误差等指标，表明该预瞄算法在横向控制精度、跟踪速度方面具有良好效果。