多旋翼无人机航迹规划算法 |
| |
引用本文: | 荆学东,杜黎童,王旭飞.多旋翼无人机航迹规划算法[J].船舶工程,2023(2):140-144. |
| |
作者姓名: | 荆学东 杜黎童 王旭飞 |
| |
作者单位: | 上海应用技术大学机械工程学院 |
| |
摘 要: | 无人机(UAV)能实现航迹跟踪、定位、遥控、航拍、数据传输等功能,其中航迹规划是实现所有功能的前提条件。结合多旋翼无人机在恒速飞行条件下的最大转弯半径,设计一种在一定曲率约束范围内的航迹规划算法,采用Dubins曲线和B样条曲线,分别对局部障碍物和区域障碍物进行分类避障规划,实现障碍物下不规则作业区域的航迹规划,并通过仿真试验验证了算法的可行性。
|
关 键 词: | 无人机 多旋翼 航迹规划 Dubins曲线 B样条曲线 |
|
|