机械手的轨迹规划算法研究

为了防止机械手从静止状态突然加、减速对设备造成损害,需要对机械手末端的位置和姿态进行规划。针对此问题,基于特殊正交群上的测地线方程,提出一种规划机械手在每个检测点的位置和姿态的算法,实现机械手末端沿检测轨迹均匀加、减速。利用图灵TKB070S机械手开展机械手平台运动试验,验证了算法的有效性。     

并链机械手正各雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手顺路运动微分方程消远求解，形成了机械手正向运动雅可比矩阵，此矩阵阶数低，状态好，中还讨论了并链机械手奇异性问题。     

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。     

并链机械手正向雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手独立回路运动微分方程消元求解．形成了机械手正向运动雅可比矩阵．此矩阵阶数低．状态好．文中还讨论了并链机械手奇异性问题．     

具有运动轨迹记忆功能的机械手的解决方案

对机械手的控制系统中,在机械手运行过程中的任意位置,均能够按原运动轨迹返回提出了自己的看法,介绍了用F-40M型PLC作为控制设备,实现机械手的前进、暂停、沿原运动轨迹返回的解决方案,该解决方案可作为机械手控制系统中的一个组成部分来使用.     

自动淬回火机械手传动装置的系统可靠性分析

自行研制的自动淬回火机械手传动装置是一个由４个机械手组成的机械系统，以其中取料机械手传动装置为例，采用故障树分析方法对其建立数学模型，进行可靠性定性和定量分析，并对整个系统的可靠性作了扼要阐述。     

铲装机械手全关节动力学及其解析

目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.     

公路智能检测机械手设计与数学建模

针对机器视觉应用于公路复杂构造物检测时图像采集质量低、适应性差等问题,提出了一种基于机器人技术的空间位姿调整方案,研究了智能检测机械手的结构设计、数学建模等。基于复杂表面检测系统工作原理及关键技术,对机械手的总体结构、基座、工作平台及运动分支等进行了详细设计;面向应用需求建立了包含相机安装参数的智能机械手位姿补偿模型,基于各运动分支连杆参数建立了机械手运动学模型,给出了各主动输入量的数学表达式;通过数值方法,分析了机械手在不同设计时速的隧道内检测时的位姿补偿以及运动分支主动输入量,并阐明了系统工作原理。     

放射源库机械手的应用

根据工程实际，设计了放射源库机械手，该机械手结构简单，操作方便，使用安全，具有良好的实用性。     

复合式康复机械手设计

为满足手臂运动功能障碍患者的康复需要,设计了一种复合式康复机械手．介绍了它的机械结构、工作原理和三种控制方式及根据D—H方法得出的康复机械手位姿的齐次变换矩阵．该康复机械手既可单独实现小臂、手掌的曲张运动又可实现小臂、手掌的联动;通过样机试验,验证了该康复机械手的基本功能,可为手臂运动功能障碍患者提供有效的康复训练．     

渗流自由面求解方法综述

渗流自由面的确定是渗流计算的主要内容之一,本文对目前国内外在求解渗流自由面的方法进行了综合论述,对解析方法、数值方法、渗流模型法、无单元法进行了分析比较,针对目前应用广泛的数值方法,尤其是有限单元法,笔者在文中进行了重点阐述.     

基于摄动思想的传递闭包聚类法的分析与应用

分析了传统的模糊聚类方法,基于摄动思想,将传递闭包聚类法与目标函数法相结合,得出了一种既满足聚类效果要求又减小聚类失真的简便算法,同时给出了该聚类方法的步骤.最后通过对水体的水质进行聚类的例子对算法加以应用,显示了算法的可靠性、有效性.     

斜拉桥索力精确模拟的矩阵分析法

用ANSYS对斜拉桥进行建模时,需要输入初始索力,但ANSYS并没有直接提供施加初内力的方法,只能利用单元的生死特性、单元初应变或者温度荷载来模拟斜拉索索力。讨论了单次模拟法和循环迭代法存在的问题,提出了一种基于矩阵分析的方法;考虑斜拉索索力之间的相互影响,修改了循环迭代公式,能实现索力的精确模拟,并证明常规的循环迭代法只是矩阵分析法的特例。通过苏通大桥斜拉桥索力的精确模拟,验证了该方法的可行性,为以后类似问题的ANSYS二次开发提供了思路。     

南京白果桥主缆长度计算

根据自锚式悬索桥的实际受力特点,介绍了主缆长度的计算方法——分段悬链线法。该方法根据力学平衡条件和变形相容条件,采用解析表达式和数值迭代计算方法解决主缆长度计算问题,自动计入索曲线的非线性,并结合工程实例阐述该方法在主缆下料时的应用,证明该方法是可靠有效的。     

匈牙利方法在铁路列车乘务组分派问题中的应用

阐述了匈牙利法的基本思想和基本原理,并与铁路列车运行实际情况相结合,根据铁路列车乘务组分派的基本特点建立数学模型,并用匈牙利法对其进行求解.此方法比一般的单纯形法及表上作业法更为简便.     

高速公路沉降预测方法的优化选择

以汾灌高速公路为背景，采用Asaoka法、灰色预测法和对数曲线法对实测沉降历史曲线进行沉降预测，并与实测沉降量进行对比。结果表明对数曲线法是一种最优化的高速公路沉降预测方法。     

丹海高速公路采空巷道勘察及处治

介绍了丹海高速公路采空巷道的地质勘察方法 -高密度电阻率法和瞬变电磁法,以及采空巷道的处治方法 -注浆法,可为类似工程提供参考。     

混凝土结构加固技术分析

加大截面加固法、外包钢加固法和预应力加固法是混凝土结构常用的补强加固施工方法,各有优缺点,其中增大截面法是一种广泛应用且经济有效的加固方法.结合具体工程结构的加固对我国加大截面法加固钢筋混凝土框架的设计进行总结和分析,具有重要参考价值.     

多元函数极限不存在的直接判别法

提出用一种新方法－构造法证明多元函数极限不存在，并得到了证明多元孙数极限不存在的新条件，举例说明了利构造法证明多元函数极限不存在比通常采用的观察法简单。     

悬链线方法在大跨径悬索桥基准索股调整中的应用

研究提出了悬索桥索股调整的精确计算方法,该方法可以计入主塔偏位、索股温度的影响。通过弹性悬链线模型推导了悬索桥基准索股的悬链线简化方法。该法对于中跨主缆调整与精确方法、抛物线简化方法相比精度较高,边跨主缆调整与抛物线法精度接近,误差均较大,但也可满足实际工程需要。