基于极点配置的减摇水舱试验台架控制系统的研究

船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备，准确模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键，试验台架系统用电液力矩伺服控制系统来模拟海浪力矩。本文研究了极点配置控制方法在电液力矩伺服系统上的应用并进行仿真，仿真结果符合要求。     

微小扭矩校准用电磁力矩器

微小扭矩校准技术在精密控制、航天等领域具有十分重要的意义，目前使用电磁力矩器用于等臂法产生扭矩的校准技术，在精度、稳定、微型化等方面仍然具有一定的挑战性。本文研制了一种用于高精度动态微小扭矩校准的电磁力矩器，用于微小精密等臂法专用微小扭矩校准系统。首先，采用音圈电机、挠性支承、等臂梁构造了力矩器；然后，基于有限元分析进行了气隙磁场的设计，优化了音圈绕组参数。最后进行了扭矩加载测试，利用砝码进行了力矩的标定，电磁力矩器的扭矩载荷范围为(5-500)μN·m，噪声当量力矩为0.2μN·m (-28dB)，满足校准需求。     

基于Web的船舶减摇控制系统

船舶航行的稳定性与安全性事关重大,由于船舶受到多种干扰力和力矩的作用,会呈现六自由度运动,其中,船舶的横摇幅度过大可能会导致船体的倾覆,因此,研究相关系统进行船舶减摇控制具有重要的意义。本文提出一种基于Web技术的船舶减摇控制系统,该系统最大特点是利用Web技术实现船舶减摇的远程控制,不仅提高了船舶减摇控制的水平,也实现了减摇控制的智能化。     

浅析吊具电缆卷取装置的控制方式

对集装箱岸边起重机的吊具电缆卷取装置进行了简单的介绍，并对主要的两种控制方式：磁滞联轴节（速度滑差）方式和直接力矩控制（DTC）方式的工作原理和实现过程进行了分析，讨论了各自的优缺点与发展趋势。     

永磁同步电机直接转矩控制系统的分析与仿真研究

分析了永磁同步电机直接转矩控制中的转矩脉动的原因和零电压矢量在控制过程中的作用，提出了采用零电压矢量的永磁同步电机直接转矩控制的方案。仿真结果表明该控制方案有效地减小了系统的转矩脉动，提高了系统性能，能够应用于永磁同步电机拖动控制系统。     

伺服系统的负载仿真系统设计分析

本文将仿真理论应用于伺服系统的试验研究之一，设计了力矩仿真系统并推导出伺服系统几种力矩的计算和测试方法，进而分析了力矩仿真系统的工作原理，该仿真系统具有较大的实用价值。     

侧舵系统提高转舵力矩原理分析

对侧舵系统推船提高转船力矩原理进行分析，得出侧舵系统是通过改变导流管螺旋桨水流运动方向，使螺旋桨水动力Ｆ与桨轴线间存在一个夹角α，形成较大的横向分力Ｐ。该横向分力Ｐ构成一个远大于舵压力转船力矩的力矩，从而提高推船船船队舵效，改善操纵性。     

鱼雷发射弹道中的交互式可视化结构

本文分析了面向对象的可视化建模技术及软件结构，结合鱼雷发射弹道可视化系统，提出了一个交互式可视化结构系统模型，系统分为三个高层抽象类：数据模型、图形绘制与交互控制，使用可视编程及基本类库（如ＭＦＣ），可以直接、形象的构造可视化的应用。     

舰船惯导系统陀螺电机多信息测试系统设计

陀螺仪是舰船惯导系统的核心组成部件。陀螺电机直接为陀螺仪提供驱动力矩,其工作状态直接决定了陀螺仪性能。针对陀螺电机的测试需求,构建了基于PXI硬件架构和LabVIEW软件平台的陀螺电机多信息测试系统。系统基于NI4070数据采集设备,实现了陀螺电机声音、转速传感器、电压、电流等信息的无损测量,为陀螺电机特征参数的提取和预测提供数据依据,为陀螺仪及舰船惯导系统的性能评估提供技术途径。     

基于直接转矩控制的船舶主推进电机控制仿真研究

介绍了船舶全电力推进系统的基本结构及特点;分析了直接转矩控制系统的控制原理、特性,以及将其应用于全电力推进船舶主推进电机控制的必要性.重点是直接转矩控制系统的组成与实现,以及在Matlab/simulink环境下完成的系统建模和仿真.仿真结果表明,直接转矩控制系统的应用明显提高了推进系统的性能.     

基于数字信号处理的直接转矩控制研究

直接转矩控制因控制简单、具有优良的动静态特性，在电机控制中应用越来越广泛。但它在低速区的局限也较多。随着数字信号处（Digital Signal Processing，缩写DSP）技术的发展，使得改善其低速控制特性成为可能。文中简介了直棼转矩控制技术的特点、控制原理及难点，探讨了一种应用DSP技术的直接转矩控制方法。     

燃机进口导叶电液加载系统建模与优化仿真

现有电液加载系统研究具有控制对象模型不够准确直观,加载精度不高的缺点。针对控制对象具有复杂非线性以及加载机构运动严重影响加载精度的问题,提出了利用基于物理网络概念Simscape工具进行准确直观的非线性建模,设计了惯性力矩补偿+基于力加载误差和受力界面速度信号的模糊补偿环节用于补偿加载机构运动造成的扰动以提高力加载精度。对燃机进口导叶气动力矩电液模拟加载系统的建模过程体现了利用Simscape工具带来的直观可靠的优势,仿真实验表明新控制策略能显著提高加载精度。     

船舶主柴油机转速直接数字控制系统

本文应用微机控制系统的数字直接设计原理，在求得船用主柴油机Ｚ传递函数模型基础上，设计了主柴油机转速直接控制系统，得出了ＤＤＣ系统控制器的Ｚ传递函数和微机实现的递推算法。对某船主柴油机和推进器形成ＤＤＣ仿真系统，进行仿真运行 。     

动不平衡质量不停机自动切除装置

介绍了动平衡机不必停机，而在动平衡试验中采用传感器将动不平衡力矩转换为电量，用以直接控制激光源的能量大小，对不平衡处进行“切除”，以达到精确高速去除动不平衡质量之目的。     

一种无刷直流电机的控制技术

本文提出了一种利用插入式重复控制方法来抑制电机电磁波动力矩控制方案,通过对无刷直流电动机系统波动力矩数学模型的分析,得出波动力矩产生的机理及其特点;根据对波动力矩的分析设计了插入式重复控制器,并对控制器进行了仿真验证,仿真结果显示基于该控制器的无刷直流电机系统对波动力矩的抑制效果很好,直流电机调控性好、运行平稳。     

采用现代双自由度控制器设计的直流伺服电动机鲁棒速度控制

本文提出一种以双自由度控制器的参数化为基础的直流伺服电动机鲁棒速度控制系统。这种伺服系统可从根本上改进闭环系统的特性，即在不改变指令输入响应的情况下，提高干扰力矩的抑制性能和对系统参数变化的鲁棒性。本文还介绍了在实验室实验中采用微处理机控制器所获得极好控制性能的实例。     

携行外骨骼自适应虚拟力矩控制研究

在深入分析人的行为特征以及携行系统虚拟力矩控制机理的基础上,设计了非线性自适应控制器来克服摩擦及系统不确定性等非线性因素的影响。基于李亚普诺夫稳定性原理设计了自适应虚拟力矩控制器,并将其应用于下肢外骨骼的运动控制,理论分析及仿真结果证明了此控制方案的可行性及有效性。     

测量有尾翼水下航行体横倾力矩的一种新方法

象鱼雷，运载器等水下航行体决定其运动性能的安定面和操纵面和通常布置在尾部，就航行体的横运动来说，尾翼即可产生控制力矩和力矩，也可产生干扰力矩，因此，试验测量尾翼引起的横倾力矩是很重要的。     

提高岸桥吊具动力卷缆系统跟随性能的技术改进

目前,全变频吊具电缆卷筒系统已在港口生产中得到广泛应用,但在控制方式以及机械结构上仍存在不足,表现为系统控制电路复杂,故障环节较多,极易发生系统故障,掉电缆、损坏电缆事故,时常造成岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)长时间停机现象.本文根据实际工况设计实施了一套新的吊具卷缆系统.该系统使用带编码器的变频电机进行闭环控制,机械机构以卷筒与缓冲器配合使用,通过机车PLC控制程序,根据不同工况输出力矩给定至变频器,变频器驱动电机,通过减速箱直接带动卷筒.这种控制方式有效提高了系统的运行可靠性.     

减摇水舱试验台架系统无模型自适应控制

结合无模型控制的优点,首次将无模型控制理论应用到船舶减摇控制系统中.减摇水舱试验台架电液力矩伺服系统所采取的控制策略是设计减摇水舱试验台架的关键,针对模型控制策略对非线性系统的控制在应用中表现出的不足和局限性,采用无模型控制律对电液伺服系统控制器进行了设计和仿真研究.仿真结果表明:无模型控制器表现出优良的控制品质,跟踪性能良好,具有结构适应性,系统符合设计要求.