基于最佳齿廓设计理论的FA传动系列研究

项目类型：面上项目 项目编号：50875029 项目摘要：本项目在研究FA传动的啮合原理和传动特点基础上，从通用传动和机器人传动两方面研究齿形修形理论和方法，提出“反弓齿廓”概念和“弓背齿廓”概念；建立适用于新型传动的新的动态受力分析理论和方法，分析计算新型传动的几何回差和动态回差，     

三片摆线轮新型针摆传动及其受力分析

对工业机器人用三片摆线轮新型针摆传动的适应范围和特点进行了研究，提出了这种新型传动的一套适合于工程实际的受力分析计算方法，并对两片摆线轮传动结构和三片摆线轮新结构受力进行对比分析，得出新型传动可以有效地改善受力状态提高整机的传动扭矩的结论。     

《机器人用新结构高精度摆线针轮传动优化设计理论与方法研究》和《机器人用RV-250AⅡ减速器》通过技术鉴定

由我院李力行教授主持的国家自然科学基金资助项目《机器人用新结构高精度摆线针轮传动优化设计理论与方法研究》和由何卫东副教授主持的国家“８６３”计划项目《机器人用ＲＶ－２５０ＡⅡ减速器》于１９９９年１２月１０日在我院通过了辽宁省科委组织的技术鉴定．鉴定委员会主任由中国工程院院士、北京航空航天大学张启先教授担任．鉴定委员会在听取了课题组的研制报告、参观了所研制的样机后，经认真讨论，一致认为本研究成果所提出的机器人用高精度ＲＶ传动的优化设计理论与优化新齿形以及研制的ＲＶ－２５０ＡⅡ样机属国内首创，样机的…     

基于最佳齿廓设计理论的FA传动系列研究

本项目在研究FA传动的啮合原理和传动特点基础上，从通用传动和机器人传动两方面研究齿形修形理论和方法，提出“反弓齿廓”概念和“弓背齿廓”概念；建立适用于新型传动的新的动态受力分析理论和方法，分析计算新型传动的几何回差和动态回差，并对主要受力零件进行有限元分析和动力学计算，采用新的设计理论和方法进行齿形参数优化，     

高精度RV减速器中摆线轮齿形的优化修形

为了让机器人用ＲＶ减速器能够可靠地实现运动精度高,传动效率高、回差小,刚度大和承载能力大等主要技术指标,提出了摆线轮齿形的优化修形数学 一在国内外均属创新的摆线轮齿形的优化设计,经样机试验证明是正确和实用的。     

行星齿轮减速器的加工工艺

在理论分析与实践的基础上，给出三级行垦齿轮减速器的加工工艺，按此工艺方法加工的行星传动减速器，不仅能确保传动精度，而且可提高使用寿命二倍以上。     

三片摆线轮新型针摆传动及其受力分析

对工业机器人用三片摆线轮新型针摆传动的适用范围和特点进行了研究,提出了这种新型传动的一套适合于工程实际的受力分析计算方法,并对两片摆线轮传动结构和三片摆线轮新结构受力进行对比分析,得出新型传动可以有效地改善受力状态并提高整机的传动扭矩的结论.     

并联机器人机构及其在交通行业中的应用

通过与串联机构比较,说明并联机器人机构的优点,在此基础上,结合并联机构易于实现多轴耦合驱动、承载力大等优点,探索并联机器人技术在交通领域中的发展方向和主要应用成果。     

二齿差滚动活齿传动多目标稳健优化设计

为了提高二齿差滚动活齿传动的设计水平和设计质量,将优化设计理论与稳健设计方法相结合,在考虑设计变量和设计常量的偏差对可行域影响的基础上,建立了二齿差滚动活齿传动的多目标稳健优化设计数学模型.基于模拟退火算法,提出了该模型的求解方法,给出了计算实例.计算结果表明:与应用普通优化方法得出的优化结果相比较,基于模拟退火算法的稳健优化设计所得的二齿差滚动活齿传动的体积缩小24.1％.     

章动活齿传动的设计制造技术研究

项目类型：面上项目 项目编号：50905021 本项目从章动现象和活齿传动两方面入手，在锥齿少齿差行星传动的基础上，以滚动副钢球为中介体并替代锥齿，借助回转变换矩阵演绎并提出章动活齿传动的啮合原理和传动特点，进而给出章动活齿传动的设计理论和方法，从根本上解决了锥齿少齿差传动中内锥齿轮加工困难的问题，     

DYNAMIC HUNTING EXTREMUM CONTROL METHOD BASED ON MEASURE AND ESTIMATION

Anextremumcontrolsystembasedoncommonhuntingmethods[1 ] cannotworkwellforindustrialprocesses:becauseofthesysteminertialandtimedelayinfluences,thesystemwillbecomeoscillat ing ,workinwrongstepsorwillbehuntingforalongtimefortheworking process.Thepreviousmethod[2 ] canonlyapplytothesystemthathasafastdynamicprocessoritsdynamicresponsecanbeignored .Thispaper proposedadynamichuntingmethod differencepre estimationandcomparisonmethod .Thismethodcanbeusedinsecond orderorhighordersystemswithlargetimecons…     

电动汽车高频交流脉冲密度驱动系统的设计与仿真

提出了一种用于电动汽车的高频交流脉冲密度驱动系统并阐述了系统的工作原理和控制方法。理论分析表明系统具有能量密度高、体积小和效率高的特点，系统的仿真研究证明了理论的正确性。     

平面齿内齿轮一次包络鼓形蜗杆传动副性能测试

为了获取平面齿内齿轮一次包络鼓形蜗杆传动副(以下简称鼓形蜗杆传动副)的传动性能参数,以鼓形蜗杆传动副的啮合几何学和啮合性能为基础,搭建电封闭式传动性能试验台,对鼓形蜗杆传动副样机在多工况下进行传动性能测试.测试结果为:由于存在制造误差和装配误差,鼓形蜗杆传动副样机的实际接触区为理论接触区的2/3;鼓形蜗杆传动副样机的传动效率随着转速的提高而增加,在低转速时,传动效率随着负载的增大明显降低;在高转速时,传动效率随着负载的增大而略有升高;鼓形蜗杆传动副样机在各测试工况下的最高传动效率为69.05%,最高油池温升为89.8 ℃;该鼓形蜗杆传动副具有优良的传动性能,适用于重载动力传动.      

公路隧道贯穿型溶洞跨越式桥梁施工技术探讨

我国岩溶地貌覆盖范围较广,公路隧道施工时遇到贯穿型溶洞的可能性极大。结合工程施工具体情况,证明了在贯穿型溶洞中跨越式桥梁施工的安全性及可行性,肯定了该方法在施工质量、工程进度、隧道扰动上的优势,同时探讨了在施工过程中每个重要步骤的具体方法及其注意事项。     

滚动振动试验台电气传动系统研制

为节省投资，研制的电气传统系统利用了６Ｙ２型电力机车的牵引电机、平波电抗及制动电阻设备、极用加馈制动及高精度稳速技术，简化了试验台的结构。本文对该传动系统的机电配置，主电路构成及调节系统结构等关键问题进行了分析和论述。     

轨道车辆永磁直驱技术综述

概述了国内外采用永磁直驱技术的轨道车辆发展状况，归纳了永磁直驱转向架的结构形式，讨论了抱轴式直驱结构与弹性架悬式直驱结构的特点及其适用情形，分析了永磁直驱转向架的蛇行运行稳定性与曲线通过性；针对轨道车辆应用，从磁性材料、冷却系统、温升效应、电机质量、气隙磁密、反电势抑制、失磁故障、电路结构等方面论述了永磁直驱牵引电机的结构设计与优化方法，分析了传统的牵引电机控制策略，讨论了模型预测控制技术和无位置传感器控制技术的研究现状及其用于永磁直驱电机的可行性和存在的问题；总结了轨道车辆永磁直驱技术的现存问题并展望了其未来发展方向。研究结果表明:刚性抱轴式永磁直驱结构紧凑，但电机受轮轨振动影响较大且增加了列车簧下质量，仅适用于低速轨道车辆；高速轨道车辆直驱技术宜采用弹性架悬式直驱结构，但需要进一步研究永磁牵引电机和直驱转向架的弹性连接方式和最优匹配参数，优化簧上、簧下质量分布；内置式永磁直驱转向架可缩短车轴长度和减少轴距，具有质量轻、动力特性好等优势，较适用于复杂的地形环境应用；需要研究更为快速准确的永磁电机故障在线诊断、预警与抑制方法，可结合基于故障诊断及预测的智慧运维技术，为车辆提供维修决策建议；需对永磁直驱电机定子、转子拓扑结构进一步优化，并提出更为有效的冷却结构及精确的温升计算方法；传统矢量控制与直接转矩控制难以兼顾高转矩动态响应和低转矩脉动，模型预测控制因其结构简单、动态响应快等优点，较适用于轨道车辆这类低开关频率大功率应用，但仍需进一步研究以降低其运算负荷并提升其稳态性能；无位置传感器技术可节省电机内部空间体积，且能防止编码器故障带来的可靠性问题，适用于内部空间狭小的直驱转向架，现有中高速无位置传感器技术已具有较好的性能，零速和低速下采用高频信号注入法虽能实现较准确的位置估计，但其对电机控制性能带来的一系列不利影响还需要进一步研究。      

驱动场下二组份BEC原子的量子动力学

研究二组份BEC原子数密度的时间演化规律,研究结果表明原子数密度的长时间的动力学行为表现出与短时间动力学行为不同的结果,长时间范围内原子数密度演化呈现量子体系特有的崩塌-复苏现象,且在较大的参数变化范围内,体系的崩塌-复苏特性不会改变。此外,讨论了驱动场Rabi频率、驱动场与原子的耦合强度及BEC二组份初始相对位相差对原子数密度演化特性的影响规律。     

基于蛙鸣博弈的我国绿色修船产业发展研究

随着我国航运业的迅速发展,船舶修理行业得到快速提升,同时船舶修理中的环境污染及相应的保护措施也成为严峻问题。从某种意义上看修船中的环境问题可以看作是修船产业的经济现象,因此有可能从修船产业内寻求节能环保的利益驱动机制。借鉴蛙鸣博弈模型对传统修船生产方式与绿色生产方式(即清洁生产)展开分析,给出各种情况下的稳定策略,并结合博弈结果,针对性地给出对策和建议,以期对修船产业转型产生些许启示。     

Fast Mode Decision Method Based on Historical Information for H.264/AVC

Mode decision based on rate-distortion optimization algorithm brings high compression efficiency to H.264/AVC. However, heavy computation load is also added to the encoder at the same time. In order to reduce the computation burden of mode decision, this paper presented a fast mode decision method based on mode information of the previously coded frame. Moreover, all coding modes were activated when scene change occurs and a scheme to detect scene change was proposed. The simulation results show that compared to the original encoder, the proposed method achieves a reduction of over 38% encoding time and keeps almost the same PSNR and bitrate for a wide range of quantization parameter.     

三相永磁同步无感无刷直流电机控制系统设计

三相永磁同步无感无刷直流电机具有快速性、可靠性、可控性、体积小、重量轻、节能、耐受环境和经济性等方面明显的优势。利用无刷电机绕组中的反电动势过零点法检测电机转子的位置,从而实现无位置传感器的无刷电机的控制。硬件设计中,采用MC9S08DZ60微控制器作为智能单元,对反电动势过零检测电路、功率驱动电路进行了设计。软件设计中,根据电机反电动势过零信号控制驱动电路准确换相,结合PID调速控制使电机转速稳定。本系统具有可靠性高、价格低廉等特点,对于实车电机控制具有一定的现实意义。