3转动1移动并联机器人机构的结构综合

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义．     

一种新型四自由度并联机构设计与分析

根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构．依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型．利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度．     

一种新型4自由度并联机器人自由度分析

采用对称结构的4自由度并联机器人一般是过约束机构。采用传统的机构学理论和方法对其运动自由度进行分析往往会得出错误的结论，现采用螺旋理论对一种新型的、结构对称的4自由度并联机器人进行了全面的自由度分析，证明了这种机构运动平台的自由度数目及其相应的自由度特性，为这种机构进一步深入的研究打下了基础。     

一种新型变几何桁架机器人机构位置分析

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础，结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单，计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要。     

两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制

针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.     

单平行四杆柔性铰链机构刚度特性分析

柔性铰链是并联微动机器人的柔性关节,其刚度特性直接影响到微动机构的定位精度。根据材料力学能量法推导了圆弧型柔性铰平行四杆机构刚度的解析式,利用ANSYS软件对柔性铰四杆机构刚度进行了验证,有限元分析结果与解析式的计算结果基本一致;并分析了柔性铰平行四杆机构的结构参数对其刚度性能的影响,为柔性移动副设计提供了有价值的参考。     

全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析

对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25％左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正.此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义.     

抛物线过渡的并联机器人线性轨迹规划

针对并联机器人工作空间较小,轨迹规划时易于越出工作空间范围这一不足,提出了应用直线两端加抛物线过渡实现位置和速度连续的轨迹规划方法．并通过实例和图线比较得出该方法更适合于并联机器人这类小工作空间运动规划的结论．最后说明了该方法的可靠性．     

3-DOF平面微动并联机器人的动-静态建模

在叠加变形原理基础上，利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系，分别对微动并联机器人进行运动学建模和静力学建模，两者相结合构成系统的动-静态模型．对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适应的．以3-DOF平面并联微动机器人为例，介绍了整个建模过程和求解方法．相比应用伪刚体法进行的解析建模，模型精度有了大幅度的提高．     

平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究

对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.     

并联机器人误差敏感系数及其在工作空间内的分布

提出了衡量并联机器人操作精确程度的指标－－误差敏感系数,并给出了其在工作空间中的分布情况,这样不需知道每一结构参数的制造误差及输入参数的误差,就可以了解机器人在工作空间中哪些区域工作时操作精度高。     

一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法

提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.     

基于3-RPS空间并联机构的发动机支撑台架设计

基于3-RPS空间并联机构原理,分析了该并联机构应用于发动机支撑台架设计中存在的问题,并对3-RPS机构进行改良优化,设计了某发动机支撑台架.实际应用表明,所设计的发动机支撑台架能很好地满足发动机的工作要求.     

整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。     

平面冗余并联机器人的综合性能优化设计

对平面二自由度冗余并联机器人的综合性能优化设计进行了探讨.基于运动学模型,给出了该机器人的雅可比矩阵和最优拓扑构形,分析了结构参数对工作空间和奇异性的影响规律.提出了衡量机器人运动精度、力传递性能、结构刚度和工作空间利用率的综合评价指标,建立了以综合评价指标为目标函数,以任务空间和无奇异位形为约束条件的数学优化模型,并采用自适应遗传算法求解.研究为同类机器人的优化设计提供了参考.     

利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解

首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解，将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程，提高了计算效率、在计算过程中，避免了增根的产生、得出对于这一类问题的普遍数学方法，为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例、     

基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析

在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行.     

基于DELTA机构的堆垛机器人

介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计,这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比,具有高刚度,高精度和低机动质量等特点,适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用,讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。     

Stewart平台式并联机床的一种运动及受力分析方法

并联机床被誉为21世纪的新型加工中心, 但它所能发挥的性能仍受到现有机构计算理论、测量及标定方法的限制.目前已有的正向求解方法,由于非线性的影响,有求解过程复杂和多解的问题,难以用于并联机床的运动控制,为此,建立了6-3 Stewart平台式并联机床结构的运动学和力学模型,其中采用对称分布的3个位移传感器用于机构的位置分析,并将降阶的运算操作与传感器方式相结合,实现了机构分析的正向算法,并开发了数值模拟程序.这种方法明显降低运算消耗,并提高了精度.     

高速电路设计中的终端匹配技术

分析了高速电路设计中由于终端阻抗不匹配而引起的信号反射现象，论述了几种可以有效的消除或削弱信号反射的终端匹配技术，包括简单的并联终端匹配，戴维南并联终端匹配，RC并联终端匹配和串联终端匹配技术。并阐述了不同终端匹配电路的构成和应用及各自的优点和缺点。